[實用新型]一種模塊化機器人

有效

• 申請號: 201921622954.0
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN210650669U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 付鵬飛;蔣少國
• 申請（專利權）人: 蔣少國
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 吳揚

本實用新型屬于機器人制造領域，具體涉及一種模塊化機器人，包括公子模塊、母子模塊、連接中軸、第一限位凸臺、第二限位凸臺、第三限位凸臺、第一安裝凸臺、第二安裝凸臺、第三安裝凸臺、第一主舵機、第二主舵機、輔助舵機、螺絲安裝孔、限位釹磁鐵安裝孔，通過在公子模塊與母子模塊中間使用連接中軸的方式進行關節間的180度的轉動，模塊側面使用單鉤的方式進行模塊之間的相互連接，這種機器人細胞模塊的設計可以更加快速的進行新的形態機器人的拼裝，每一個模塊相當于單獨的關節，進行單面可以進行180度的旋轉，通過旋轉達到前進的目的，使得拼接更簡單、使用更方便、功耗更加低、生產能力更加大，保證機器人形態更加多樣性，維護更簡便的目的。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人設備，尤其涉及一種模塊化機器人。

背景技術

從理論上來講，機器人是一種柔性設備，它能通過編程來適應新的工作，然而實際應用中很少使用這種情況，模塊化機器人系統是由一套模塊構成的，目前對機械模塊的劃分主要分為基礎單元模塊、末端件模塊、連桿模塊、關節模塊(移動關節模塊、轉動關節模塊、回轉關節模塊)，但傳統的機器人都是根據特定的應用范圍來開發的，雖然對那些任務明確的工業應用來講，這種機器人已經足夠滿足實際需要了，然而由于市場全球化的競爭，機器人的應用范圍要求越來越廣，而每種機器人的構形僅能適應一定的有限范圍，因此機器人的柔性不能滿足市場變化的要求，解決這一問題的方法就是開發可重構機器人系統，它是由一套具有各種尺寸和性能特征的可交換的模塊組成，能夠被裝配成各種不同構形的機器人，以適應不同的工作，因此可重構機器人系統的研究已引起越來越多的研究者和工業應用的興趣。

目前國內用的機器人為不可拆解機器人，不能利用機器人教學，設備維修困難，設備重構性能差，不利于設備的二次開發及設備多樣性的擴展。

發明內容

發明目的：

基于現在機器人市場出現的使用問題，在現在機器人原理的的基礎上，通過結構形式的改進，達到每個模塊可以單獨使用，達到拼接更簡單、使用更方便、功耗更加低、生產能力更加大，保證機器人形態更加多樣性，維護更簡便的目的。

根據以上技術問題，本實用新型提供一種模塊化機器人，包括：公子模塊、母子模塊、連接中軸、第一限位凸臺、第二限位凸臺、第三限位凸臺、第一安裝凸臺、第二安裝凸臺、第三安裝凸臺、第一主舵機、第二主舵機、輔助舵機、螺絲安裝孔、限位釹磁鐵安裝孔，所述公子模塊又包括公子模塊第一弧形面、公子模塊第二弧形面、公子模塊弧形凹槽、公子模塊連接通口、公子模塊側面擋板,所述公子模塊第一弧形面、公子模塊第二弧形面之間設有公子模塊弧形凹槽，所述公子模塊側面設有公子模塊側面擋板，所述公子模塊側面擋板上設有公子模塊連接通口，所述母子模塊又包括所述母子模塊第一弧形面、母子模塊第二弧形面、母子模塊弧形凹槽、母子模塊連接通口、母子模塊側面擋板，所述母子模塊第一弧形面、母子模塊第二弧形面之間設有母子模塊弧形凹槽，所述母子模塊側面設有母子模塊側面擋板，所述母子模塊側面擋板上設有母子模塊連接通口，所述公子模塊與母子模塊的前端對應設有連接中軸，所述公子模塊與母子模塊通過連接中軸實現轉動連接；

進一步的，所述公子模塊與母子模塊內部分別設有第一限位凸臺、第二限位凸臺、第三限位凸臺，所述第一限位凸臺與第二限位凸臺相對于公子模塊側面擋板與母子模塊側面擋板的中線對稱設置，所述第三限位凸臺位于靠近第二限位凸臺的一端且與第一限位凸臺、第二限位凸臺的連線呈一定角度設置；

進一步的，所述公子模塊與母子模塊內部分別設有第一安裝凸臺、第二安裝凸臺、第三安裝凸臺，所述第一安裝凸臺、第二安裝凸臺呈L型結構且相對于公子模塊側面擋板與母子模塊側面擋板的中線對稱設置，所述第三安裝凸臺位于第一限位凸臺一側；

進一步的，所述公子模塊與母子模塊內部分別設有第一主舵機、第二主舵機，所述第一主舵機、第二主舵機分別通過齒輪帶動公子模塊與母子模塊上的連接中軸；