[實用新型]一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置

有效

• 申請號: 201921622707.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN211052910U
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 張運恒;溫慶欣;李電波;于勇;王學寶;孫永亮;孫純寧;鞏灝
• 申請（專利權）人: 濟南華明博特智能機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/047
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 韓廣超

本實用新型的目的在于提供一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置，用于解決對塔機主肢焊接的技術問題。一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置，包括三維移動桁架機構和機械手機構，用于抓取連接套的機械手機構安裝在三維移動龍門架機構的豎向移動動力輸出端上。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體地說是一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置。

背景技術

為了提高塔機主肢的焊接效率和焊接質量，本領域中的技術人員提出了將主肢、連接套的輸送、焊接一體化的制造思路。為了實現這一技術思路，主肢和連接套的獲取和定位放置必須采用智能化方式。采用現有技術中的人工方式，顯然已經無法滿足生產要求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置，用于解決對塔機主肢焊接的技術問題。

本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種用于建筑塔機主肢自動焊接工作站的桁架式機械手抓取裝置，包括三維移動桁架機構和機械手機構，用于抓取連接套的機械手機構安裝在三維移動桁架機構的豎向移動動力輸出端上。

優選的，所述三維移動桁架機構包括縱向移動機構，橫向移動機構和豎向移動機構，橫向移動機構的橫向移動架可前后移動的安裝在縱向移動機構的動力輸出端上，橫向移動機構的橫向移動滑塊可左右移動的安裝在橫向移動機構的動力輸出端上，豎向移動機構的豎向移動架可上下移動的安裝在橫向移動滑塊上。

優選的，所述的機械手機構包括機械手驅動氣缸、機械手驅動連桿和機械手臂，機械手臂夾持移動的動力輸入端通過機械手驅動連桿與機械手驅動氣缸的動力輸出端連接。

實用新型內容中提供的效果僅僅是實施例的效果，而不是實用新型所有的全部效果，上述技術方案中的一個技術方案具有如下優點或有益效果：

1、本實用新型技術方案，可以實現對塔機主肢和連接套的傳輸、焊接一體化操作，焊接精度高。

2、輸送機系統采用對中驅動機構和對中支撐機構配合，可以實現主肢的自動對齊，以滿足焊接時的夾持位置要求。

3、桁架式移動機器人結構可帶動機械手的三個維度移動，能夠準確將連接套放置在變位機系統上。

4、變位機系統可以實現對被焊接主肢以及連接套的定位固定，保證焊接過程的可靠性。

5、采用焊接機器人，調整好焊接參數后，可以實現點焊和滿焊，由焊接機器人自動穩定地執行。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的應用狀態立體結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例的應用狀態另一角度立體結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例的立體結構示意圖；

圖4為本實用新型機械手系統中縱向移動機構處局部俯視示意圖；

圖5為本實用新型機械手系統中橫向移動機構處局部側視示意圖；

圖6為本實用新型機械手系統中豎向移動機構與機械手機構配合關系側視示意圖；

圖中：1、輸送機系統；2、機械手系統；201、縱向移動支撐座；202、縱向移動電動推桿；203、橫向移動架；204、橫向移動電動推桿；205、橫向移動滑塊；206、豎向移動架；207、豎向移動驅動電桿；208、機械手驅動氣缸；209、機械手驅動連桿；210、機械手臂；3、變位機系統；4、焊接系統。

具體實施方式