[實用新型]一種機械手雙桿式調節軸結構

有效

• 申請號: 201921618783.4
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN210704823U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 孔譽;馮天翔;柳雄頂
• 申請（專利權）人: 長江大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 趙永強

1.一種機械手雙桿式調節軸結構，包括固定底座（1），其特征在于：所述固定底座（1）的上端軸承連接有軸承座（10），所述軸承座（10）的上端固定連接有主力臂（3），所述主力臂（3）的前端固定連接有固定板（2），所述固定板（2）的前端設置有雙桿軸機構（6），所述主力臂（3）的左端固定下部固定連接有第一油缸（4），所述主力臂（3）的內部通過調節軸（11）轉動連接有副力臂（8），所述第一油缸（4）的輸出軸通過轉軸活動連接在副力臂（8）的左端，所述副力臂（8）的前端右部通過轉軸活動連接有抓取盤（7），所述抓取盤（7）的內部設置有抓取機構（9），所述抓取盤（7）的上端固定安裝有第二油缸（12）。

2.根據權利要求1所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，其特征在于：所述調節軸（11）的后端分別貫穿主力臂（3）和副力臂（8）并固定連接有伺服電機（13），所述伺服電機（13）前端固定連接在主力臂（3）的表面，所述軸承座（10）的左端固定連接有轉動架（5）。

3.根據權利要求1所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，其特征在于：所述雙桿軸機構（6）主要結構有第一軸（61）和第二軸（62），所述第一軸（61）的上端通過轉軸活動連接有三角架（63），所述三角架（63）的右端轉動連接在第二軸（62）的左端，所述三角架（63）的前端下部固定連接在調節軸（11）上，所述第二軸（62）的右端固定連接有轉換套（64），所述轉換套（64）的后端中部通過轉軸活動連接在抓取盤（7）的前端，所述第一軸（61）的下端通過轉軸活動連接在固定板（2）的前端。

4.根據權利要求1所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，其特征在于：所述抓取機構（9）主要結構有第一抓架（91）和第二抓架（92），所述第一抓架（91）和第二抓架（92）之間固定連接有伸縮彈簧（94），所述第一抓架（91）和第二抓架（92）的上端滑動連接有升降塊（93），所述第二油缸（12）的輸出軸貫穿抓取盤（7）固定連接在升降塊（93）的上端。

5.根據權利要求4所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，其特征在于：所述第一抓架（91）和第二抓架（92）前端均穿插連接有活動桿（95），且活動桿（95）的前后兩端均固定連接在抓取盤（7）的內壁上。

6.根據權利要求4或5所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，其特征在于：所述伸縮彈簧（94）位于活動桿（95）的下方，所述升降塊（93）呈錐形結構。