[實用新型]一種機械手雙桿式調節軸結構

有效

• 申請號: 201921618783.4
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN210704823U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 孔譽;馮天翔;柳雄頂
• 申請（專利權）人: 長江大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 趙永強

本實用新型公開了一種機械手雙桿式調節軸結構，包括固定底座，所述固定底座的上端軸承連接有軸承座，所述主力臂的內部通過調節軸轉動連接有副力臂，所述第一油缸的輸出軸通過轉軸活動連接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通過轉軸活動連接有抓取盤，所述抓取盤的內部設置有抓取機構。本實用新型所述的一種機械手雙桿式調節軸結構，通過控制伺服電機的轉動，來控制三角架的轉動控制抓取盤的方向位置，從而來實現對不同抓取位置的調節，進行多方位的靈活調節，而雙桿軸結構來組成一個三角穩定架，可以對重物很好抓取，將重力傳遞在固定板上，減少機械力臂的受力，增加其負重量，以此來減少設備的損傷，增加設備的使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，特別涉及一種機械手雙桿式調節軸結構。

背景技術

隨著現在科技的不斷發展，漸漸的科技將取代人工的勞動工作，而現在的機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

而現在的有很多機械手在承重上，以及機械手的靈活抓取上還有著部分缺陷，現有的機械手結構復雜，且抓取效果一般，在運轉上，存在著很多的死角，導致機械手在方位的轉動中不靈活。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種機械手雙桿式調節軸結構，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：一種機械手雙桿式調節軸結構，包括固定底座，所述固定底座的上端軸承連接有軸承座，所述軸承座的上端固定連接有主力臂，所述主力臂的前端固定連接有固定板，所述固定板的前端設置有雙桿軸機構，所述主力臂的左端固定下部固定連接有第一油缸，所述主力臂的內部通過調節軸轉動連接有副力臂，所述第一油缸的輸出軸通過轉軸活動連接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通過轉軸活動連接有抓取盤，所述抓取盤的內部設置有抓取機構，所述抓取盤的上端固定安裝有第二油缸。

優選的，所述調節軸的后端分別貫穿主力臂和副力臂并固定連接有伺服電機，所述伺服電機前端固定連接在主力臂的表面，所述軸承座的左端固定連接有轉動架。

優選的，所述雙桿軸機構主要結構有第一軸和第二軸，所述第一軸的上端通過轉軸活動連接有三角架，所述三角架的右端轉動連接在第二軸的左端，所述三角架的前端下部固定連接在調節軸上，所述第二軸的右端固定連接有轉換套，所述轉換套的后端中部通過轉軸活動連接在抓取盤的前端，所述第一軸的下端通過轉軸活動連接在固定板的前端。

優選的，所述抓取機構主要結構有第一抓架和第二抓架，所述第一抓架和第二抓架之間固定連接有伸縮彈簧，所述第一抓架和第二抓架的上端滑動連接有升降塊，所述第二油缸的輸出軸貫穿抓取盤固定連接在升降塊的上端。

優選的，所述第一抓架和第二抓架前端均穿插連接有活動桿，且活動桿的前后兩端均固定連接在抓取盤的內壁上。

優選的，所述伸縮彈簧位于活動桿的下方，所述升降塊呈錐形結構。

與現有技術相比，本實用新型具有如下有益效果：

1.通過控制伺服電機的轉動，來控制三角架的轉動，而三角架的轉動將對第二軸的調節，而第二軸的動作，將會直接控制抓取盤的方向位置，從而來實現對不同抓取位置的調節，進行多方位的靈活調節，而雙桿軸結構來組成一個三角穩定架，可以對重物很好抓取，將重力傳遞在固定板上，減少機械力臂的受力，增加其負重量，以此來減少設備的損傷，增加設備的使用壽命。

2.控制第二油缸的動作，將推動升降塊的下移上升，從而來控制兩個抓架的開合，達到對物體的夾持松開，該結構簡單操作快捷方便，抓取效果良好。

附圖說明