[實用新型]一種超薄舉升全向AGV

有效

• 申請號: 201921615613.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN210825280U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 郭千元
• 申請（專利權）人: 黃石鼎信機電有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 黃石市三益專利商標事務所 42109
• 代理人: 王端英

本實用新型涉及一種超薄舉升全向AGV，具有車體底板，車體底板底部四角上內嵌裝有萬向輪，車體底板的底面中部前后兩側位置上內嵌裝有兩套差速驅動單元；車體底板上面裝有凸輪舉升機構；所述舉升框架為矩形框架，所述導向機構包括有導向柱和導向輪，其中導向柱設置在車體底板上面，導向輪固定安裝在舉升框架的左右兩側中間部位，導向輪沿著導向柱上下滾動；本實用新型AGV小車能夠以超低高度潛入料車底部進行托舉搬運料車，行動靈活方便，搬運效率高。

技術領域

本實用新型涉及自動化輸送設備技術領域，尤其是一種超薄舉升全向AGV。

背景技術

隨著我國《中國制造2025》戰略的全面落實，鼓勵制造業提高工廠的自動化和智能化水平，大批工廠需要對老舊設備進行升級改造，而物流的自動化和智能化是實現無人工廠的重要一環，這直接造就了近幾年移動搬運機器人（AGV）行業的爆發性增長。在對老舊工廠進行物料自動搬運改造的時候，經常遇到原來使用的大量老舊料車的底盤低、但是傳統的AGV小車太高而無法自動潛入到料車底下牽引的難題。原來遇到這種情況的時候，AGV只能在料車前面牽引，但是該方式往往需要人工掛接或脫開料車，自動化水平低；另外AGV在料車前面牽引的方式，所需的轉彎空間大，老舊廠房往往沒有足夠大的物流通道，因此這也行不通。

發明內容

本實用新型的目的就是針對上述情況提供一種超薄舉升全向AGV，該AGV小車能夠以超低高度潛入料車底部進行托舉搬運料車，行動靈活方便，搬運效率高。

本實用新型的具體方案是：一種超薄舉升全向AGV，具有車體底板，車體底板底部四角上內嵌裝有萬向輪，車體底板的底面中部前后兩側位置上內嵌裝有兩套差速驅動單元；車體底板上面裝有凸輪舉升機構，所述凸輪舉升機構包括有兩套舉升減速電機、鏈輪鏈條傳動機構、兩根凸輪軸、舉升凸輪、舉升框架以及兩套導向機構，每根凸輪軸的兩端均裝有舉升凸輪，四個舉升凸輪上共同托舉有舉升框架，舉升框架上裝有舉升面板，鏈條鏈輪傳動機構包括有裝在舉升減速電機輸出端的小鏈輪和裝在對應凸輪軸上的大鏈輪，大鏈輪和小鏈輪之間通過鏈條傳動連接并帶動相應的凸輪軸轉動；所述舉升框架為矩形框架，所述導向機構包括有導向柱和導向輪，其中導向柱設置在車體底板上面，導向輪固定安裝在舉升框架的左右兩側中間部位，導向輪沿著導向柱上下滾動。

進一步的，本實用新型中所述差速驅動單元包括有伺服減速電機、驅動輪、驅動輪減震機構以及驅動單元支架，其中驅動單元支架和伺服減速電機固定裝在車體底板上面，驅動單元支架為門形支架，驅動輪裝在門形支架內，驅動輪通過驅動輪減震機構與所述門形支架相連接，驅動輪輪軸與所述伺服減速電機傳動連接。

進一步的，本實用新型中所述導向輪是由兩個滾輪構成，兩滾輪通過支架板與所述舉升框架固定連接，兩滾輪將對應的導向柱夾在中間并沿著導向柱側壁上下滾動。

進一步的，本實用新型中所述舉升面板上還設有四個呈矩形分布的料車托墊。

進一步的，本實用新型中對應于所述導向輪的上下滾動升降還在導向機構的側部裝有升降到位檢測開關，該升降到位檢測開關采用位移傳感器來進行檢測。

本實用新型具有以下有益效果：

1.本實用新型AGV高度超低，總高在200mm以下，可以潛伏到大部分料車的底部，料車不用改造或新做，節省了老舊工廠改造的費用。

2.凸輪舉升機構結構小巧緊湊，舉升高度為50mm，負載能達到1000kg，凸輪舉升機構的最高位和最低位設計有到位檢測開關。

3.本實用新型中的差速驅動單元能實現在不平度為±15mm的地面上平穩行走，對工廠地面條件要求低。

4.本實用新型中的差速驅動單元的減震機構采用直線導軌+彈簧導向，具有導向可靠、滑動阻力小、使用壽命長等優點。

5.本實用新型中的差速驅動單元可手動將驅動輪提起，使之脫離地面，方便維修人員將AGV推走。