[實(shí)用新型]用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921602630.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN211371164U
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖陽;趙奉東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古眾森電力工程有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H49/00;B25J9/10
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 陳虹霞;黃春松

1.用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，包括：諧波減速器，其特征在于：在諧波減速器的輸出端上固定設(shè)置有圓盤，圓盤與波發(fā)生器的輸入軸同軸線，機(jī)械臂通過其上的安裝孔固定套于圓盤的柱體面上；在與諧波減速器相對(duì)的機(jī)械臂側(cè)面上間隔設(shè)置有至少一個(gè)觸發(fā)元件，各觸發(fā)元件相對(duì)于圓盤中心間隔分布于同一圓周上；在與各觸發(fā)元件相對(duì)的諧波減速器的固定部件側(cè)面上固定設(shè)置有觸發(fā)組件，觸發(fā)組件與控制裝置相連接；圓盤每旋轉(zhuǎn)一圈，觸發(fā)組件與各觸發(fā)元件均相對(duì)一次，且觸發(fā)組件與任一觸發(fā)元件相對(duì)時(shí)、該觸發(fā)元件均能觸發(fā)觸發(fā)組件從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于： 所述的觸發(fā)元件為磁控開關(guān)中的磁鐵，觸發(fā)組件為磁控開關(guān)中的干簧管，干簧管與任一磁鐵相對(duì)時(shí)，該磁鐵均能觸發(fā)干簧管、從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于：在與諧波減速器相對(duì)的機(jī)械臂側(cè)面上間隔設(shè)置有若干向內(nèi)凹進(jìn)的嵌入槽，在每個(gè)嵌入槽中均鑲嵌有一塊磁鐵。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于：所述的觸發(fā)元件為光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件，觸發(fā)組件為光電開關(guān)，光電開關(guān)與任一光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件相對(duì)時(shí)，該光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件均能觸發(fā)光電開關(guān)、從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于：諧波減速器的輸出端為剛性齒輪，圓盤固定于剛性齒輪上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于：在圓盤的前端面中部開設(shè)有連接孔，在連接孔中固定設(shè)置有圓環(huán)形擋板，圓環(huán)擋板能卡嵌于橡膠護(hù)線圈外圍面上的環(huán)形凹槽中、從而使橡膠護(hù)線圈位于圓盤上而不會(huì)掉落。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其特征在于：圓環(huán)形擋板與圓盤一體成型構(gòu)成。