[實(shí)用新型]用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921602630.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN211371164U
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖陽;趙奉東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古眾森電力工程有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H49/00;B25J9/10
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 陳虹霞;黃春松

本實(shí)用新型公開了一種用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，在諧波減速器的輸出端上固定設(shè)置有圓盤，圓盤與波發(fā)生器的輸入軸同軸線，機(jī)械臂通過其上的安裝孔固定套于圓盤的柱體面上；在與諧波減速器相對(duì)的機(jī)械臂側(cè)面上間隔設(shè)置有至少一個(gè)觸發(fā)元件，各觸發(fā)元件相對(duì)于圓盤中心間隔分布于同一圓周上；在與各觸發(fā)元件相對(duì)的諧波減速器的固定部件側(cè)面上固定設(shè)置有觸發(fā)組件，觸發(fā)組件與控制裝置相連接；圓盤每旋轉(zhuǎn)一圈，觸發(fā)組件與各觸發(fā)元件均相對(duì)一次，且觸發(fā)組件與任一觸發(fā)元件相對(duì)時(shí)、該觸發(fā)元件均能觸發(fā)觸發(fā)組件從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。上述結(jié)構(gòu)能感知諧波減速器起始/終止位置而無需額外設(shè)置多圈絕對(duì)值編碼器。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器。

背景技術(shù)

諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)，工作時(shí)通過柔性齒輪與剛性齒輪的接觸齒數(shù)差實(shí)現(xiàn)在很小空間內(nèi)大傳動(dòng)比，是一種大減速比、小體積的機(jī)械裝置。

諧波減速器被廣泛應(yīng)用于各類機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組中，通過諧波減速器與無框電機(jī)等元件組合從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的關(guān)節(jié)作用。由于諧波減速器自身沒有起始/終止位置的感知能力，因而需要增設(shè)輔助元件來感知諧波減速器的起始/終止位置，目前通過增設(shè)多圈絕對(duì)值編碼器來感知諧波減速器的起始/終止位置，這無疑增加了成本和整體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所需解決的技術(shù)問題是：提供一種能感知諧波減速器起始/終止位置的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器。

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：所述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，包括：諧波減速器，在諧波減速器的輸出端上固定設(shè)置有圓盤，圓盤與波發(fā)生器的輸入軸同軸線，機(jī)械臂通過其上的安裝孔固定套于圓盤的柱體面上；在與諧波減速器相對(duì)的機(jī)械臂側(cè)面上間隔設(shè)置有至少一個(gè)觸發(fā)元件，各觸發(fā)元件相對(duì)于圓盤中心間隔分布于同一圓周上；在與各觸發(fā)元件相對(duì)的諧波減速器的固定部件側(cè)面上固定設(shè)置有觸發(fā)組件，觸發(fā)組件與控制裝置相連接；圓盤每旋轉(zhuǎn)一圈，觸發(fā)組件與各觸發(fā)元件均相對(duì)一次，且觸發(fā)組件與任一觸發(fā)元件相對(duì)時(shí)、該觸發(fā)元件均能觸發(fā)觸發(fā)組件從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中， 所述的觸發(fā)元件為磁控開關(guān)中的磁鐵，觸發(fā)組件為磁控開關(guān)中的干簧管，干簧管與任一磁鐵相對(duì)時(shí)，該磁鐵均能觸發(fā)干簧管、從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中，在與諧波減速器相對(duì)的機(jī)械臂側(cè)面上間隔設(shè)置有若干向內(nèi)凹進(jìn)的嵌入槽，在每個(gè)嵌入槽中均鑲嵌有一塊磁鐵。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中，所述的觸發(fā)元件為光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件，觸發(fā)組件為光電開關(guān)，光電開關(guān)與任一光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件相對(duì)時(shí)，該光電開關(guān)對(duì)應(yīng)觸發(fā)元件均能觸發(fā)光電開關(guān)、從而使控制裝置得到一個(gè)位置信號(hào)。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中，諧波減速器的輸出端為剛性齒輪，圓盤固定于剛性齒輪上。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中，在圓盤的前端面中部開設(shè)有連接孔，在連接孔中固定設(shè)置有圓環(huán)形擋板，圓環(huán)擋板能卡嵌于橡膠護(hù)線圈外圍面上的環(huán)形凹槽中、從而使橡膠護(hù)線圈位于圓盤上而不會(huì)掉落。

進(jìn)一步地，前述的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中的諧波減速器，其中，圓環(huán)形擋板與圓盤一體成型構(gòu)成。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過在諧波減速器上集成磁控開關(guān)/光電開關(guān)等位置感知元件、從而使諧波減速器具有能感知自身起始/終止位置功能，使用時(shí)可以使用單圈絕對(duì)值編碼器代替多圈絕對(duì)值編碼器或者不用編碼器，大幅地降低了使用成本，整體結(jié)構(gòu)也更加簡(jiǎn)單、緊湊，應(yīng)用更加廣泛。

附圖說明