[實用新型]一種微創手術機器人

有效

• 申請號: 201921573138.5
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN211460507U
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓;張俊平
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種微創手術機器人，包括臺車、機械臂、手術器械組件及連接所述機械臂和所述手術器械組件的滑臺，所述臺車上設置有伸縮臂，所述伸縮臂能夠沿臺車的軸線做直線運動，所述機械臂與伸縮臂固定連接，所述手術器械組件固定在所述滑臺上，并能夠進行開合運動，所述滑臺設置有限定所述手術器械組件的直線運動范圍的限位組件；該微創手術機器人能夠通過伸縮臂控制手術器械的前后運動，能夠通過限位組件限制手術器械沿著滑臺的直線運動，防止手術器械運動到極限位置的情況發生而減小損壞的風險；能夠控制手術器械能夠做開合運動，從而增大了手術器械的自由度和靈活性，更加利于醫生操控進行手術。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種微創手術機器人。

背景技術

隨著機器人技術的應用和發展，特別是計算技術的發展，醫用手術機器人在臨床中的作用越來越受到人們的重視。微創手術機器人可以減輕醫生在手術過程中的體力勞動，同時達到精準手術目的，使患者微創傷、失血少、術后感染少、術后恢復快。微創手術機器人系統通常使用主從式控制模式：操作者在對主手進行操作時，其手部運動會帶動主手隨之運動，主手關節處傳感器可以測量運動信息，再通過主從控制算法將主手的運動映射到從手主動臂，從手主動臂各關節被動運動，帶動手術器械實現相應運動。微創手術機器人主動臂關鍵組成部分主要包括遠程運動中心機構和手術器械，其機械結構的設計優劣直接影響了微創手術機器人的性能，也制約著系統中其他部件的研發與設計。

在微創外科手術中，經常需要醫生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術，需要醫生長時間站立并手持微型手術器械進行手術，醫生很容易疲勞，從而影響手術的質量。在機器人輔助微創外科手術過程中，醫生借助細長的微創手術器械實施手術操作任務。手術器械的一端安放在機器人從操作手末端的快換接口裝置上，另一端通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的，因此，手術器械是唯一與人體病變組織相接觸的部分，也是直接執行手術操作的機器人部分，常規的微創手術器械是對傳統開放性手術器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫生疲勞，難以避免醫生的手顫、疲勞引起的手術的精確度的降低，不便于手術的順利開展。

由于目前機器人輔助的外科手術器械自由度低，在進行比較復雜的微創手術時，無法滿足醫生在進行手術時對手術器械自由度、靈活性和靈敏度的要求，因此現有技術中機器人手術操作存在不靈活的技術問題。

實用新型內容

針對上述現有技術中的問題，本申請提出了一種微創手術機器人，其能夠防止手術器械的直線運動到極限位置造成損壞，并且該手術器械還能夠進行旋轉運動、偏轉運動和開合運動，增強了手術器械的自由度、靈活性和靈敏度。

本實用新型提供了一種微創手術機器人，包括臺車、機械臂、手術器械組件及連接所述機械臂和所述手術器械組件的滑臺，所述臺車上設置有伸縮臂，所述伸縮臂能夠沿臺車的軸線做直線運動，所述機械臂與伸縮臂固定連接，所述手術器械組件固定在所述滑臺上，并能夠進行開合運動，所述滑臺設置有限定所述手術器械組件的直線運動范圍的限位組件。

在一個實施方式中，所述手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，所述手術器械通過器械桿與所述器械固定裝置連接，所述器械固定裝置上設置有驅動裝置，驅動裝置能夠驅動所述手術器械進行開合運動。

在一個實施方式中，所述驅動裝置包括開合驅動裝置，所述開合驅動裝置包括第一電機，所述第一電機與第一傳動軸連接，所述第一傳動軸與第一滑座連接，所述第一滑座與所述固定裝置滑動連接，所述第一電機通過第一傳動軸驅動所述第一滑座沿所述第一傳動軸的軸向做往復運動，所述第一滑座通過第一絲杠牽引所述器械桿沿所述第一傳動軸的軸向做往復運動，并在器械桿的端部將直線往復運動轉化為執行器械的開合運動。

在一個實施方式中，所述器械固定裝置包括驅動座、設置在所述驅動座上的隔離座以及設置在所述隔離座上的傳動座。