[實(shí)用新型]一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921573138.5
• 申請(qǐng)日: 2019-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN211460507U
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓;張俊平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括臺(tái)車、機(jī)械臂、手術(shù)器械組件及連接所述機(jī)械臂和所述手術(shù)器械組件的滑臺(tái)，其特征在于，所述臺(tái)車上設(shè)置有伸縮臂，所述伸縮臂能夠沿臺(tái)車的軸線做直線運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械臂與伸縮臂固定連接，所述手術(shù)器械組件通過手術(shù)器械連接支座固定在所述滑臺(tái)上，并能夠進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)，所述滑臺(tái)設(shè)置有限定所述手術(shù)器械組件的直線運(yùn)動(dòng)范圍的限位組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)器械組件包括器械固定裝置和手術(shù)器械，所述手術(shù)器械通過器械桿與所述器械固定裝置連接，所述器械固定裝置上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置能夠驅(qū)動(dòng)所述手術(shù)器械進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括開合驅(qū)動(dòng)裝置，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)與第一傳動(dòng)軸連接，所述第一傳動(dòng)軸與第一滑座連接，所述第一滑座與所述固定裝置滑動(dòng)連接，所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第一滑座沿所述第一傳動(dòng)軸的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一滑座通過第一絲杠牽引所述器械桿沿所述第一傳動(dòng)軸的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并在器械桿的端部將直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為執(zhí)行器械的開合運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述器械固定裝置包括驅(qū)動(dòng)座、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)座上的隔離座以及設(shè)置在所述隔離座上的傳動(dòng)座。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述伸縮臂包括固定臂和運(yùn)動(dòng)臂，所述固定臂固定連接在所述臺(tái)車上，所述固定臂與運(yùn)動(dòng)臂之間通過直線滑軌連接在一起，運(yùn)動(dòng)臂能夠通過所述直線滑軌沿伸縮臂的軸向做直線運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述臺(tái)車包括臺(tái)車底座以及固定設(shè)置在底座上的立柱，立柱包括立柱主體、外導(dǎo)軌組件、動(dòng)滑輪組件及定滑輪組件，外導(dǎo)軌組件分別安裝于立柱主體的左右兩側(cè)，動(dòng)滑輪組件分別設(shè)置在外導(dǎo)軌組件上，定滑輪組件設(shè)置在臺(tái)車頂部，通過定滑輪組將位于立柱兩側(cè)的動(dòng)滑輪組件連接在一起。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，在所述運(yùn)動(dòng)臂的后端設(shè)置有對(duì)運(yùn)動(dòng)臂進(jìn)行軸向的定位的定位電磁鐵。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述滑臺(tái)包括分別位于所述滑臺(tái)的兩個(gè)端部的第一限位開關(guān)和第二限位開關(guān)。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)座和所述隔離座之間通過第一快拆機(jī)構(gòu)和/或第三快拆機(jī)構(gòu)連接，所述隔離座和所述驅(qū)動(dòng)座之間通過第二快拆機(jī)構(gòu)和/或第四快拆機(jī)構(gòu)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述滑臺(tái)還包括戳卡機(jī)構(gòu)，所述戳卡機(jī)構(gòu)包括戳卡以實(shí)現(xiàn)所述手術(shù)器械組件在患者體內(nèi)沿著所述戳卡的軸線方向的插入和拔出。