[實用新型]行走機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921573007.7
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN210650662U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設計）人: 李亞帥;翟德華
• 申請（專利權）人: 山西中科智能控制技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本實用新型公開一種行走機器人系統(tǒng)，包括：行走機器人和供行走機器人行走的軌道，軌道由相互平行的第一導軌、第二導軌和第三導軌組成，且第一導軌、第二導軌和第三導軌排列連接形成三棱體結構；行走機器人包括：承載件、移動件、牽引繩和兩個動力件，軌道穿過承載件的中空腔體；移動件位于承載件的中空腔體內(nèi)，且可在三棱體結構內(nèi)移動，移動件在移動的過程中可與承載件的側壁的內(nèi)表面接觸；牽引繩穿過承載件的中空腔體和移動件，且與移動件連接；兩個動力件分別位于軌道的兩端，且分別與牽引繩的兩端連接。本實用新型的承載件套設在軌道外，解決轉彎時由于受力不均易與軌道分離的問題；通過移動件在軌道內(nèi)移動，帶動承載件隨移動件在軌道上移動。

技術領域

本實用新型涉及檢測設備技術領域，尤其涉及一種行走機器人系統(tǒng)。

背景技術

行走機器人可用于礦井、鐵軌等巡檢工作。現(xiàn)有技術的軌道一般為工字型軌道。行走機器人一般通過機械結構卡接在工字型軌道上行走。這種行走機器人和工字型軌道卡接的方式，使得行走機器人在轉彎的時候，由于牽引力不均勻，容易脫軌。

實用新型內(nèi)容

本實用新型實施例提供一種行走機器人系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術的行走機器人在工字型軌道上行走時，在轉彎的時候，容易出現(xiàn)脫軌等問題。

本實用新型實施例提供一種行走機器人系統(tǒng)，包括：行走機器人和供所述行走機器人行走的軌道，所述軌道由相互平行的第一導軌、第二導軌和第三導軌組成，且所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌排列連接形成三棱體結構；所述行走機器人包括：具有中空腔體的承載件、移動件、牽引繩和兩個動力件，所述軌道穿過所述承載件的中空腔體；所述移動件位于所述承載件的中空腔體內(nèi)，且可在所述三棱體結構內(nèi)移動，所述移動件在移動的過程中可與所述承載件的側壁的內(nèi)表面接觸，以帶動所述承載件移動；所述牽引繩穿過所述承載件的中空腔體和所述移動件，且與所述移動件連接；兩個所述動力件分別位于所述軌道的兩端，且分別與所述牽引繩的兩端連接，可帶動所述牽引繩移動，使所述牽引繩可帶動所述移動件沿所述軌道的延伸方向移動。

進一步：所述第一導軌位于所述第二導軌和所述第三導軌的上方；所述第一導軌的側表面和所述第二導軌的側表面通過間隔設置的多個第一連接桿連接，所述第一導軌的側表面和所述第三導軌的側表面通過間隔設置的多個第二連接桿連接，所述第一連接桿和所述第二連接桿相間設置。

進一步：所述承載件的前側壁和后側壁均設置有三角形開口，所述三角形開口的尺寸與所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌形成的三棱體的尺寸匹配，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌穿過兩個所述三角形開口。

進一步：所述三角形開口的三個頂點處分別彎折形成圓弧形，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的直徑分別與對應的所述頂點處的所述圓弧形的直徑匹配，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的尺寸分別大于對應的所述頂點處的所述圓弧形的開口的尺寸，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌穿過對應的所述頂點處的所述圓弧形。

進一步：所述移動件為圓球，所述圓球與所述第一連接桿的內(nèi)側表面接觸時，所述圓球與所述承載件的位于所述第三導軌外的一側的側壁的內(nèi)表面隔有間距；所述圓球與所述第二連接桿的內(nèi)側表面接觸時，所述圓球與所述承載件的位于所述第二導軌外的一側的側壁的內(nèi)表面隔有間距；所述圓球的直徑小于相鄰所述第一連接桿和所述第二連接桿之間的距離，且所述圓球的直徑大于所述三角形開口的尺寸，所述圓球可在所述承載件的中空腔體內(nèi)移動。

進一步：所述承載件為三角形架，所述三角形架的三個頂點分別正對所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌，且所述三角形架的三個頂點處分別與一第一滾輪軸連接，每一所述第一滾輪的輪面分別與正對的所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的側表面抵接。

進一步：所述三角形架的兩個側邊的內(nèi)表面各設置一凸塊。