[實用新型]行走機器人系統

有效

• 申請號: 201921573007.7
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN210650662U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 李亞帥;翟德華
• 申請（專利權）人: 山西中科智能控制技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

1.一種行走機器人系統，包括：行走機器人和供所述行走機器人行走的軌道，其特征在于：

所述軌道由相互平行的第一導軌、第二導軌和第三導軌組成，且所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌排列連接形成三棱體結構；

所述行走機器人包括：具有中空腔體的承載件、移動件、牽引繩和兩個動力件，所述軌道穿過所述承載件的中空腔體；所述移動件位于所述承載件的中空腔體內，且可在所述三棱體結構內移動，所述移動件在移動的過程中可與所述承載件的側壁的內表面接觸，以帶動所述承載件移動；所述牽引繩穿過所述承載件的中空腔體和所述移動件，且與所述移動件連接；兩個所述動力件分別位于所述軌道的兩端，且分別與所述牽引繩的兩端連接，可帶動所述牽引繩移動，使所述牽引繩可帶動所述移動件沿所述軌道的延伸方向移動。

2.根據權利要求1所述的行走機器人系統，其特征在于：所述第一導軌位于所述第二導軌和所述第三導軌的上方；所述第一導軌的側表面和所述第二導軌的側表面通過間隔設置的多個第一連接桿連接，所述第一導軌的側表面和所述第三導軌的側表面通過間隔設置的多個第二連接桿連接，所述第一連接桿和所述第二連接桿相間設置。

3.根據權利要求2所述的行走機器人系統，其特征在于：所述承載件的前側壁和后側壁均設置有三角形開口，所述三角形開口的尺寸與所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌形成的三棱體的尺寸匹配，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌穿過兩個所述三角形開口。

4.根據權利要求3所述的行走機器人系統，其特征在于：所述三角形開口的三個頂點處分別彎折形成圓弧形，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的直徑分別與對應的所述頂點處的所述圓弧形的直徑匹配，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的尺寸分別大于對應的所述頂點處的所述圓弧形的開口的尺寸，所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌穿過對應的所述頂點處的所述圓弧形。

5.根據權利要求3所述的行走機器人系統，其特征在于：所述移動件為圓球，所述圓球與所述第一連接桿的內側表面接觸時，所述圓球與所述承載件的位于所述第三導軌外的一側的側壁的內表面隔有間距；所述圓球與所述第二連接桿的內側表面接觸時，所述圓球與所述承載件的位于所述第二導軌外的一側的側壁的內表面隔有間距；所述圓球的直徑小于相鄰所述第一連接桿和所述第二連接桿之間的距離，且所述圓球的直徑大于所述三角形開口的尺寸，所述圓球可在所述承載件的中空腔體內移動。

6.根據權利要求2所述的行走機器人系統，其特征在于：所述承載件為三角形架，所述三角形架的三個頂點分別正對所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌，且所述三角形架的三個頂點處分別與一第一滾輪軸連接，每一所述第一滾輪的輪面分別與正對的所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的側表面抵接。

7.根據權利要求6所述的行走機器人系統，其特征在于：所述三角形架的兩個側邊的內表面各設置一凸塊。

8.根據權利要求7所述的行走機器人系統，其特征在于：所述移動件為六邊形滑塊，所述六邊形滑塊的長度小于相鄰所述第一連接桿和所述第二連接桿之間的距離，所述六邊形滑塊的第一側表面、第二側表面和第三側表面分別正對所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌，所述第一側表面、所述第二側表面和所述第三側表面各與至少一個第二滾輪軸連接，每一所述第二滾輪的輪面分別與正對的所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌的側表面抵接。

9.根據權利要求8所述的行走機器人系統，其特征在于：所述六邊形滑塊的第四側表面和第五側表面分別正對所述三角形架的兩個側邊，且所述第四側表面位于所述第一連接桿的內側，所述第五側表面位于所述第二連接桿的內側，所述第四側表面和所述第五側表面上各設置一擋塊，所述第四側表面上的所述擋塊可在垂直于所述第四側表面的方向上移動，所述第五側表面上的所述擋塊可在垂直于所述第五側表面的方向上移動，所述擋塊的正對所述三角形架的側邊的頂面設置有卡槽，所述凸塊可嵌入所述卡槽內。

10.根據權利要求9所述的行走機器人系統，其特征在于：所述六邊形滑塊的所述第四側表面和所述第五側表面各設置一凹槽，所述凹槽的尺寸與所述擋塊的尺寸匹配，所述凹槽的開口面設置有蓋板，所述蓋板的中間開設有蓋板開口，且所述蓋板開口的尺寸小于所述擋塊的底面的尺寸，所述擋塊的底面穿過所述蓋板開口伸入所述凹槽內，每一所述凹槽的底面設置有連接柱，每一所述連接柱上套設彈簧的一端；

所述擋塊的底面設置有容納槽，所述容納槽的位置與所述連接柱對應，所述彈簧的另一端伸入所述容納槽，所述彈簧始終處于壓縮狀態。