[實用新型]一種可重構車輪

有效

• 申請號: 201921565165.8
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN210455005U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 徐林森;劉磊;劉進福;陳壽起;徐鴻;程高新;石佳;韓松;徐嘉駿
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D55/18;B62D55/30
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫琴;何梅生

本實用新型公開了一種可重構車輪，包括支撐框架，支撐框架沿周向均布有三組重構單元，三組重構單元的外圍包覆有一個履帶；每組重構單元包括第一驅動機構、連接塊、動力軸、動力齒輪、兩組變形支撐部，通過第一驅動機構驅動其輸出軸伸縮，從而帶動連接塊沿徑向移動，一方面帶動動力軸及動力齒輪沿徑向移動，通過動力齒輪將履帶頂出或回縮；另一方面帶動兩組變形支撐部收回或張開，以對變形的履帶進行支撐；從而實現在輪式和履帶式兩種模式下進行轉化；支撐框架上還設有第二驅動機構，通過第二驅動機構帶動三個動力齒輪轉動，進而帶動履帶運行。本實用新型的優點：實現了在輪式和履帶式兩種模式之間快速來回切換。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及的是一種可重構車輪。

背景技術

機器人的移動機構一般分為輪式和履帶式兩種。輪式在硬質地面行駛，在地面上只作滾動，在行駛的過程中使機器人很平穩。履帶式擴大了跟地面接觸面積，能夠在松軟的地面平穩的行駛。這兩種移動模式都使得機器人的移動有一定的局限性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種可重構車輪，以期能在輪式和履帶式兩種模式之間快速來回切換，使得機器人能靈活應對各種復雜的路況。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種可重構車輪，包括支撐框架，所述支撐框架沿周向均布有三組重構單元，三組重構單元的外圍包覆有一個履帶；

每組重構單元包括第一驅動機構、連接塊、動力軸、動力齒輪、兩組變形支撐部，所述第一驅動機構安裝在支撐框架上，所述第一驅動機構的輸出軸沿徑向向外延伸并與所述連接塊固定連接，所述動力軸轉動安裝在連接塊上，所述動力齒輪固定在動力軸上，所述動力齒輪與履帶內側相嚙合，兩組變形支撐部分列于動力軸兩側，所述變形支撐部一端端部與連接塊轉動連接，所述變形支撐部中部轉動連接有一個拉桿，所述拉桿的另一端與支撐框架轉動連接；通過第一驅動機構驅動其輸出軸伸縮，從而帶動連接塊沿徑向移動，連接塊的移動，一方面帶動動力軸及動力齒輪沿徑向移動，通過動力齒輪將履帶頂出或回縮；另一方面帶動兩組變形支撐部收回或張開，以對變形的履帶進行支撐；

當三組重構單元的第一驅動機構的輸出軸伸出時，履帶被三個動力齒輪頂出，同時每組重構單元的兩組變形支撐部均收回，此時履帶呈正三角形形狀，車輪處于履帶式工作模式；當三組重構單元的第一驅動機構的輸出軸縮回時，三個動力齒輪回縮，同時每組重構單元的兩組變形支撐部均張開，此時履帶呈圓形，車輪處于輪式工作模式，通過支撐框架外接驅動軸實現車輪的運行；

所述支撐框架上還設有用于驅動三組重構單元的動力軸同步轉動的第二驅動機構，通過第二驅動機構驅動三個動力軸轉動，從而帶動三個動力齒輪轉動，進而帶動處于履帶式工作模式下的履帶運行。

進一步的，所述第二驅動機構包括主動齒輪、驅動主動齒輪轉動的驅動源、以及沿主動齒輪周向均布的三組傳動機構，通過三組傳動機構將動力一一對應的傳遞給三組重構單元的動力軸；