[實用新型]云臺、彈丸發(fā)射系統(tǒng)和移動平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921556938.6
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN210689391U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鑫亮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: F41H7/00
• 分類號: F41H7/00;F41A27/22;F41A27/24
• 代理公司: 北京勵誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

本實用新型公開了一種云臺、彈丸發(fā)射系統(tǒng)和移動平臺，云臺用于與發(fā)射裝置連接，云臺包括第一軸結(jié)構(gòu)、第二軸結(jié)構(gòu)和第三軸結(jié)構(gòu)，第一軸結(jié)構(gòu)包括第一電機和第一支架，第一電機連接第一支架，第二軸結(jié)構(gòu)包括第二電機和第二支架，第二電機與第一支架固定連接，第三軸結(jié)構(gòu)包括第三電機，第三電機固定連接第二支架，其中，第一電機用于驅(qū)動第一支架帶動第二軸結(jié)構(gòu)和第三軸結(jié)構(gòu)沿云臺的橫滾軸轉(zhuǎn)動，第二電機用于驅(qū)動第三軸結(jié)構(gòu)沿云臺的偏航軸轉(zhuǎn)動，第三電機用于驅(qū)動發(fā)射裝置沿云臺的俯仰軸轉(zhuǎn)動。上述云臺，通過三軸結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)對云臺上的發(fā)射裝置的多方向調(diào)整，使得發(fā)射裝置可避開前方的障礙物對目標進行射擊，這樣發(fā)射裝置可具有更大的射擊范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及云臺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種云臺、彈丸發(fā)射系統(tǒng)和移動平臺。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，步兵機器人由于角色數(shù)量多、靈活、攻擊速度快等優(yōu)點，往往在比賽中發(fā)揮著相當重要的作用。其中，云臺的穩(wěn)定性在一定程度上決定了打擊精度。

傳統(tǒng)的步兵機器人通常搭載具有雙軸結(jié)構(gòu)的云臺，發(fā)射裝置置于云臺的俯仰軸上，該結(jié)構(gòu)存在的問題是：步兵機器人的實際射擊范圍受到限制，當步兵機器人處于定點射擊的狀態(tài)時，若前方存在障礙物，則難以擊中障礙物后的目標。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的實施方式提供了一種云臺、彈丸發(fā)射系統(tǒng)和移動平臺。

本實用新型實施方式提供的一種云臺，用于與發(fā)射裝置連接，所述云臺包括：

第一軸結(jié)構(gòu)，所述第一軸結(jié)構(gòu)包括第一電機和第一支架，所述第一電機連接所述第一支架；

第二軸結(jié)構(gòu)，所述第二軸結(jié)構(gòu)包括第二電機和第二支架，所述第二電機與所述第一支架固定連接；

第三軸結(jié)構(gòu)，所述第三軸結(jié)構(gòu)包括第三電機，所述第三電機固定連接所述第二支架；

其中，所述第一電機用于驅(qū)動所述第一支架帶動所述第二軸結(jié)構(gòu)和所述第三軸結(jié)構(gòu)沿所述云臺的橫滾軸轉(zhuǎn)動，

所述第二電機用于驅(qū)動所述第三軸結(jié)構(gòu)沿所述云臺的偏航軸轉(zhuǎn)動，

所述第三電機用于驅(qū)動所述發(fā)射裝置沿所述云臺的俯仰軸轉(zhuǎn)動。

上述云臺，通過三軸結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)對云臺上的發(fā)射裝置的多方向調(diào)整，使得發(fā)射裝置可避開前方的障礙物對目標進行射擊，這樣發(fā)射裝置可具有更大的射擊范圍。

在某些實施方式中，所述云臺包括傳動組件，所述傳動組件連接所述第一電機和所述第一支架，所述傳動組件包括以下至少一種結(jié)構(gòu)：齒輪、皮帶、鏈條、絲桿。

在某些實施方式中，所述傳動組件包括第一結(jié)合件和第二結(jié)合件，所述第一結(jié)合件連接所述第一電機的輸出軸，所述第二結(jié)合件連接所述第一支架，所述傳動組件包括所述皮帶，所述皮帶連接所述第一結(jié)合件和所述第二結(jié)合件。

在某些實施方式中，所述云臺包括限位組件，所述限位組件包括限位板和限位塊，所述限位板連接所述限位塊并共同形成有限定所述皮帶位置的空間。

在某些實施方式中，所述限位塊設(shè)有轉(zhuǎn)動輪，所述轉(zhuǎn)動輪與所述皮帶接觸。

在某些實施方式中，所述第一支架包括連接件和安裝件，所述連接件連接所述傳動組件和所述安裝件，所述安裝件開設(shè)有容置槽，所述第二電機部分地容置在所述容置槽。

在某些實施方式中，所述云臺包括輸送組件，所述輸送組件包括輸送部和容置倉，所述輸送部連接所述容置倉，所述容置倉用于容置彈丸，所述輸送部包括設(shè)在所述第一支架的第一輸送件和設(shè)在所述第二支架的第二輸送件；

所述輸送部用于經(jīng)所述第一輸送件和所述第二輸送件將所述彈丸輸送至所述發(fā)射裝置。

在某些實施方式中，所述第一輸送件部分地呈彎管結(jié)構(gòu)。