[實用新型]機(jī)械設(shè)備的殼體和機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921548902.3
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN211916890U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉培超;黃睿;張俊鵬;鞠政;李葉鵬;姚郎賢;郎需林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H04L12/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

本申請公開了機(jī)械設(shè)備的殼體和機(jī)器人。該機(jī)械設(shè)備的殼體包括電極和第一屏蔽層，電極能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，并用于連接生成表征電容或其變化量的電信號的檢測電路；第一屏蔽層與電極分層間隔設(shè)置，且面積不小于相應(yīng)電極的面積。通過上述方式，本申請?zhí)峁┑臋C(jī)械設(shè)備的殼體能夠感測到外部導(dǎo)體的接近。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及機(jī)械設(shè)備的殼體和機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，機(jī)械設(shè)備探測接近物體的主要方法是通過殼體和物體進(jìn)行物理接觸。以接觸式的電阻式殼體為例，電阻式殼體依靠接近物體與機(jī)器人接觸后引起殼體的形變，并發(fā)送表征形變的接觸信號。

但是，若接近物體不直接接觸電子皮膚，機(jī)械設(shè)備則無法實現(xiàn)對接近物體非接觸式的距離檢測，且當(dāng)機(jī)械設(shè)備處于運動狀態(tài)時，機(jī)械設(shè)備與物體進(jìn)行接觸容易造成物體的損壞。

實用新型內(nèi)容

本申請主要提供機(jī)械設(shè)備的殼體和機(jī)器人，以解決機(jī)械設(shè)備無法實現(xiàn)對接近物體非接觸式的距離檢測的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種機(jī)械設(shè)備的殼體。該機(jī)械設(shè)備的殼體包括電極和第一屏蔽層，電極能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，并用于連接生成表征電容或其變化量的電信號的檢測電路；第一屏蔽層與電極分層間隔設(shè)置，且面積不小于相應(yīng)電極的面積。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人。該機(jī)器人包括機(jī)器人本體和如上所述的殼體，殼體覆蓋機(jī)器人本體的至少部分表面，第一屏蔽層位于電極和機(jī)器人本體之間。

本申請的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請所提供的殼體，通過包括電極和第一屏蔽層，當(dāng)接近的導(dǎo)體靠近電極時，電極能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，當(dāng)接近的導(dǎo)體與電極的相對位置關(guān)系發(fā)生變化時，電容的容值也會發(fā)生變化，通過使電極連接生成表征電容或其變化量的電信號的檢測電路，能夠進(jìn)一步獲得電極與導(dǎo)體的距離或其變化，從而使得機(jī)械設(shè)備的殼體能夠感測到外部導(dǎo)體的接近，實現(xiàn)非接觸式的距離感測，且當(dāng)殼體安裝在機(jī)械設(shè)備上時，由于第一屏蔽層與電極分層間隔設(shè)置，且面積不小于相應(yīng)電極的面積，所以第一屏蔽層可以屏蔽機(jī)械設(shè)備內(nèi)部的干擾信號，從而能夠更好的實現(xiàn)殼體的距離感測功能。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體一實施例的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示殼體沿A-A方向的部分剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體一實施例的第二剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體一實施例的第三剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體另一實施例的第一剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體另一實施例的第二剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本申請的機(jī)械設(shè)備的殼體另一實施例的第三剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本申請的機(jī)器人一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8所示的機(jī)器人沿B-B方向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本申請實施例提供的傳感電路的電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本申請實施例提供的單振蕩方式的振蕩電路的一等效電路示意圖；

圖12是本申請實施例提供的單振蕩方式的振蕩電路的另一等效電路示意圖；