[實用新型]一種多工位夾取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921547140.5
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN211073647U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高聰;王月飛;余小光;吳華林;姜傳力
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州長川科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型涉及一種多工位夾取機械手，包括：安裝板，若干個橫向并立設(shè)置且分別裝于安裝板上的夾取機械手；夾取機械手包括：設(shè)有豎板且與安裝板連接的安裝位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，設(shè)有緩沖升降板且與豎板連接的緩沖機構(gòu)，分別與緩沖升降板連接的背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、夾取機構(gòu)。所述的多工位夾取機械手，安裝板安裝在升降機構(gòu)上，若干個橫向并立設(shè)置的夾取機械手分別裝于安裝板上，且夾取機械手與各工位一一對應(yīng)，可以實現(xiàn)各夾取機械手的同步升降，各工位設(shè)置的機械手吸取和放置芯片一致；通過背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，背光板的安裝位置能根據(jù)芯片的形狀和位置進行調(diào)整，提高照片辨識度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及分選測試裝備領(lǐng)域，尤其是一種多工位夾取機械手。

背景技術(shù)

機械手是一種能模仿人類手臂的某些動作功能，用以按照固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置；在現(xiàn)代芯片分選檢測設(shè)備中，機械手是實現(xiàn)芯片位置移動的重要工具；通過操縱機械手，利于實現(xiàn)芯片檢測和分選的機械化和自動化。在一般的分選設(shè)備中，通過設(shè)置多個設(shè)有機械手的工位，對多個芯片進行吸取和放置，雖然可以提高工作效率，但是存在各工位單獨設(shè)置的機械手吸取和放置芯片不一致，芯片易吸偏的不足；在一般的芯片分選檢測設(shè)備中，用于遮擋異物提高照片辨識度的背光板的安裝位置是固定的，對芯片進行拍照檢測時，不能根據(jù)芯片的形狀和位置調(diào)整，存在影響照片辨識度的不足；因此，有必要提出一個解決方案，成為亟待解決的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了克服上述技術(shù)中的不足，提供一種各工位設(shè)置的機械手吸取和放置芯片一致，背光板的安裝位置能根據(jù)芯片的形狀和位置進行調(diào)整，提高照片辨識度的多工位夾取機械手。

本實用新型的具體技術(shù)方案是：

一種多工位夾取機械手，包括：安裝板，若干個橫向并立設(shè)置且分別裝于安裝板上的夾取機械手；夾取機械手包括：設(shè)有豎板且與安裝板連接的安裝位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，設(shè)有緩沖升降板且與豎板連接的緩沖機構(gòu)，分別與緩沖升降板連接的背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、夾取機構(gòu)。所述的多工位夾取機械手，安裝板安裝在升降機構(gòu)上，若干個橫向并立設(shè)置的夾取機械手分別裝于安裝板上，且夾取機械手與各工位一一對應(yīng)，可以實現(xiàn)各夾取機械手的同步升降，各工位設(shè)置的機械手吸取和放置芯片一致；通過背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，背光板的安裝位置能根據(jù)芯片的形狀和位置進行調(diào)整，提高照片辨識度。

作為優(yōu)選，所述的安裝位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括：設(shè)有若干個橫向腰形孔的調(diào)節(jié)座，個數(shù)與橫向腰形孔個數(shù)相同且一一對應(yīng)的調(diào)節(jié)螺釘；調(diào)節(jié)螺釘?shù)穆輻U穿過橫向腰形孔與安裝板螺接；豎板與調(diào)節(jié)座連接。安裝位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的調(diào)節(jié)螺釘?shù)穆輻U穿過橫向腰形孔與安裝板螺接可以實現(xiàn)夾取機構(gòu)和背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)安裝位置的橫向調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選，所述的緩沖機構(gòu)包括：一端與豎板連接的轉(zhuǎn)接座，豎向?qū)к?，限位塊，與緩沖升降板連接的彈簧上拉桿，與轉(zhuǎn)接座連接的彈簧下拉桿，拉簧；豎向?qū)к壟c緩沖升降板連接，豎向?qū)к壍幕瑝K與轉(zhuǎn)接座另一端連接；限位塊位于轉(zhuǎn)接座上側(cè)且與緩沖升降板連接；拉簧的兩端與上拉桿和下拉桿一一對應(yīng)連接。緩沖機構(gòu)利于在夾取機構(gòu)向下運動夾取芯片時，緩沖升降板克服拉簧阻力能相對轉(zhuǎn)接座向上運動緩沖沖擊力，避免夾取機構(gòu)對芯片的過壓；限位塊對緩沖升降板向下運動進行限位，防止背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)和夾取機構(gòu)向下脫落；拉簧的拉力避免背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)和夾取機構(gòu)向上運動過度。

作為優(yōu)選，所述的背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括：背光板，設(shè)有兩個豎向腰形孔的調(diào)節(jié)板，個數(shù)與豎向腰形孔個數(shù)相同且一一對應(yīng)的調(diào)整螺釘，設(shè)有若干個橫向調(diào)節(jié)長孔且與調(diào)節(jié)板下端連接的橫板，個數(shù)與橫向調(diào)節(jié)長孔個數(shù)相同且一一對應(yīng)的固定螺釘；調(diào)整螺釘?shù)穆輻U穿過豎向腰形孔與緩沖升降板螺接；固定螺釘?shù)穆輻U穿過橫向調(diào)節(jié)長孔與背光板上端螺接。背光板位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的調(diào)整螺釘?shù)穆輻U穿過調(diào)節(jié)板設(shè)有的豎向腰形孔與緩沖升降板螺接，可以實現(xiàn)背光板安裝位置的上下調(diào)節(jié)，固定螺釘?shù)穆輻U穿過橫向調(diào)節(jié)長孔與背光板上端螺接，可以實現(xiàn)背光板安裝位置的橫向調(diào)節(jié)。