[實用新型]一種工業機器人驅動控制器

有效

• 申請號: 201921520689.5
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN210377137U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 萬小兵;程國醒;石建軍;李超;孫毅
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 洪敏;謝緒寧

本實用新型公開了一種工業機器人驅動控制器，涉及工業機器人控制技術領域。其技術要點包括控制箱體，控制箱體包括外框體、整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體，整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體可拆卸連接于外框體內；輸入輸出盒體內安裝有輸入輸出模塊，輸入輸出模塊內設置有用于控制機器人運動邏輯的主控器；電機驅動盒體安裝有電機驅動模塊，電機驅動模塊內設置有用于控制伺服電機驅動的分控器；整流盒體內安裝有整流模塊，整流模塊用于將單相或三相交流電源整流成直流電源輸出，并為電機驅動模塊供電；且輸入輸出模塊、電機驅動模塊和整流模塊之間通過EtherCAT通訊連接，本實用新型具有無需轉接、接線方便且成本低的優點。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人控制技術領域，更具體地說，它涉及一種工業機器人驅動控制器。

背景技術

工業機器人（機械手）控制器是一種控制工業機器人（機械手）的一種裝置。工業機器人（機械手）控制器包括伺服控制器和邏輯控制器，其中伺服控制器主要控制機器人（機械手）關節電機的運行，而邏輯控制器主要接收外部狀態輸入信號等來控制邏輯輸出以及整個機器人（機械手）運動軌跡。

目前伺服控制器（伺服電機控制）和機器人動作邏輯控制器是由不同的公司在生產，比較常用的做法用導線連接伺服控制器和邏輯控制器組成一套系統，如一個6關節的機器人，需要1個總的動作邏輯控制器加6個單獨的伺服控制器來組成一套系統。

而在導線連接伺服控制器和邏輯控制器的過程中，由于伺服驅動器生產公司不同，導致了和機器人動作邏輯控制器之間不同的接口，比如有用脈沖控制伺服驅動器的，有用總線控制伺服驅動器的，有用模擬量控制伺服驅動器的，導致不同的伺服控制器和不同的機器人動作邏輯控制器之間需要用不同的轉接裝置，接線麻煩且成本比較高。

實用新型內容

針對現有的技術問題，本實用新型的目的在于提供一種工業機器人驅動控制器，其具有無需轉接、接線方便且成本低的優點。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種工業機器人驅動控制器，包括控制箱體，

控制箱體包括外框體、整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體，整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體可拆卸連接于外框體內；

輸入輸出盒體內安裝有輸入輸出模塊，輸入輸出模塊內設置有用于控制機器人運動邏輯的主控器以及用于連接輸入輸出的IO接口；

電機驅動盒體安裝有電機驅動模塊，電機驅動模塊內設置有用于控制伺服電機驅動的分控器、用于連接伺服電機的電機接口以及用于連接編碼器的編碼接口；

整流盒體內安裝有整流模塊，整流模塊用于將單相或三相交流電源整流成直流電源輸出，并為電機驅動模塊供電；

且輸入輸出模塊、電機驅動模塊和整流模塊之間通過EtherCAT通訊連接。

通過采用上述技術方案，采用整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體連接的方式，使得控制箱體之間雖然有功能區分，但是能夠形成一個整體，且輸入輸出模塊、電機驅動模塊和整流模塊之間通過EtherCAT通訊連接，實現功能模塊之間的直接數據傳輸，在控制箱體內構成一個供電和通訊一體達到整體結構；無需轉接、接線方便且成本低。

本實用新型進一步設置為：所述外框體為一側側壁具有開口的匚形框，所述電機驅動盒體為多個，所述外框體、整流盒體、電機驅動盒體和輸入輸出盒體依次拼接固定于外框體內。

通過采用上述技術方案，采用可拆卸的拼接方式構成控制箱體，組裝時，能夠根據工業機器人所需連接伺服電機的數量，對電機驅動盒體數量進行模塊化調節；從而實現整體控制箱體的靈活裝配。

本實用新型進一步設置為：電機驅動盒體上電機驅動模塊的數量為一個或兩個。