[實用新型]一種工業(yè)機器人驅(qū)動控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921520689.5
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN210377137U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬小兵;程國醒;石建軍;李超;孫毅
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市華成工業(yè)控制有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 洪敏;謝緒寧

1.一種工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，包括控制箱體（1），其特征在于，

控制箱體（1）包括外框體（3）、整流盒體（4）、電機驅(qū)動盒體（5）和輸入輸出盒體（6），整流盒體（4）、電機驅(qū)動盒體（5）和輸入輸出盒體（6）可拆卸連接于外框體（3）內(nèi)；

輸入輸出盒體（6）內(nèi)安裝有輸入輸出模塊（9），輸入輸出模塊（9）內(nèi)設(shè)置有用于控制機器人運動邏輯的主控器（37）以及用于連接輸入輸出的IO接口（35）；

電機驅(qū)動盒體（5）安裝有電機驅(qū)動模塊（8），電機驅(qū)動模塊（8）內(nèi)設(shè)置有用于控制伺服電機驅(qū)動的分控器（38）、用于連接伺服電機的電機接口（31）以及用于連接編碼器的編碼接口（32）；

整流盒體（4）內(nèi)安裝有整流模塊（7），整流模塊（7）用于將單相或三相交流電源整流成直流電源輸出，并為電機驅(qū)動模塊（8）供電；

且輸入輸出模塊（9）、電機驅(qū)動模塊（8）和整流模塊（7）之間通過EtherCAT通訊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：所述外框體（3）為一側(cè)側(cè)壁具有開口的匚形框，所述電機驅(qū)動盒體（5）為多個，所述外框體（3）、整流盒體（4）、電機驅(qū)動盒體（5）和輸入輸出盒體（6）依次拼接固定于外框體（3）內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：電機驅(qū)動盒體（5）上電機驅(qū)動模塊（8）的數(shù)量為一個或兩個。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：整流模塊（7）上設(shè)置有用于接入外界三相電源線的外接電源接口（20）、用于輸出高壓直流電源的功率電源輸出接口（21）和用于輸出低壓直流電源的控制電源輸出接口（22）；所述整流模塊（7）在電源輸出接口的輸出電路上構(gòu)成為多個電機驅(qū)動模塊（8）供電的直流母線；所述直流母線并聯(lián)有母線電容（26）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：所述直流母線上串聯(lián)有充電緩沖電路（28），所述充電緩沖電路（28）包括并聯(lián)制動電阻R1以及電控緩沖開關(guān)RLY1；所述整流盒體（4）上設(shè)置有供制動電阻R1可拆卸連接的外接電阻接口（23）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：還包括用于為整流模塊（7）和電機驅(qū)動模塊（8）散熱的散熱組件（10），散熱組件（10）包括安裝于外框體（3）頂部的散熱風(fēng)扇（11）以及設(shè)置于整流盒體（4）和電機驅(qū)動盒體（5）內(nèi)的導(dǎo)熱散熱件（12）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：所述整流盒體（4）和電機驅(qū)動盒體（5）均包括設(shè)置于前側(cè)的前控制區(qū)、設(shè)置于中部的中散熱區(qū)以及設(shè)置于后側(cè)的后儲能區(qū)；所述導(dǎo)熱散熱件（12）包括在中散熱區(qū)中構(gòu)成的通風(fēng)腔室（16）和固定于中散熱區(qū)內(nèi)的散熱翅片（17）；所述散熱風(fēng)扇（11）的出風(fēng)口朝向整流盒體（4）和電機驅(qū)動盒體（5）的內(nèi)部構(gòu)成的通風(fēng)腔室（16）上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：所述整流模塊（7）和電機驅(qū)動模塊（8）的功率元件均設(shè)置于中散熱區(qū)，且與通風(fēng)腔室（16）的外壁相熱連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：所述通風(fēng)腔室（16）包括用于分隔前控制區(qū)和中散熱區(qū)的前分隔板（13）、用于分隔中散熱區(qū)與后儲能區(qū)的后分隔板（14）以及連接于分隔板和后分隔板（14）之間供功率元件熱連接的連接板（15）；所述散熱翅片（17）固定于連接板（15）上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機器人驅(qū)動控制器，其特征在于：后分隔板（14）截面呈有等腰梯形的短平行邊和兩條斜邊構(gòu)成的三邊形，后分隔板（14）的開口朝向后側(cè)，且后分隔板（14）的兩條斜邊側(cè)壁和控制箱體（1）的上下側(cè)壁之間均具有間距，在控制箱體（1）的后部上形成傾斜的通風(fēng)口（18）。