[實用新型]一種端拾器及機器人搬運系統

有效

• 申請號: 201921497334.9
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN210678759U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 張大亮;陳峰;周靖皓
• 申請（專利權）人: 沈陽瑞晟智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 江蘇瑞途律師事務所 32346
• 代理人: 李維朝

本實用新型公開了一種端拾器及機器人搬運系統，屬于物流技術領域。所述端拾器包括上連接板、下連接板、導柱，所述上連接板與下連接板通過導柱連接，所述下連接板左右對稱地轉動連接有擺臂，所述上連接板左右對稱地轉動連接有拉桿，各擺臂的中部分別與同側的拉桿轉動連接，所述上連接板、下連接板、導柱、拉桿、擺臂構成左右對稱的聯動機構，所述上、下連接板可沿導柱的軸線方向做相對運動，以帶動各擺臂同步地上下轉動；各擺臂遠離轉動中心的一端分別連接有吸盤。吸取物料時，物料的兩端隨擺臂上翹，使空氣進入從而避免帶起底下的物料。所述機器人搬運系統采用同步聯動結構的端拾器，設計合理，能夠單片取放堆疊的柔性物料。

技術領域

本實用新型涉及物流技術領域，更具體地說，涉及一種端拾器及機器人搬運系統。

背景技術

現有的機器人端拾器如申請號為2018206194004公開的“一種機器人激光切割上下料端拾器”，該上下料端拾器包括：機器人手臂、上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器以及端拾器盛放架；上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器均設置有連接框架，連接框架由若干桿件構成，呈縱橫布置的桿式框架布置，并且在每一連接框架的中間均設置有換手盤副盤，換手盤副盤均能與機器人軸上的換手盤主盤相對接并連接固定，同時，在每一連接框架的底部且位于每一桿件上均分布有若干吸盤，通過吸盤實現物料的上料或下料。該上下料端拾器能輕松地取放硬質板。

對于軟質薄片狀且堆疊存放的物料(比如紙、發泡膜等)采用上述的端拾器進行取放，在吸取物料時，由于物料堆疊在一起，物料之間沒有空氣，經常會同時帶起底下的好幾片物料，無法實現單片取放的目的。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中對于堆疊存放的柔性物料，無法實現單片取放的問題。

本實用新型提供了一種端拾器，包括上連接板、下連接板、導柱，所述上連接板與下連接板通過導柱連接，所述下連接板左右對稱地轉動連接有擺臂，所述上連接板左右對稱地轉動連接有拉桿，各擺臂的中部分別與同側的拉桿轉動連接，所述上連接板、下連接板、導柱、拉桿、擺臂構成左右對稱的聯動機構，所述上、下連接板可沿導柱的軸線方向做相對運動，所述上連接板通過各拉桿帶動各擺臂同步地上下轉動；各擺臂遠離轉動中心的一端分別連接有吸盤。當吸盤吸住柔性物料時提起端拾器，此時下連接板壓住物料的中部，上連接板沿導柱軸線方向遠離下連接板而向上運動，并通過各拉桿帶動各擺臂向上轉動，物料的兩端被吸盤吸住隨擺臂上翹，空氣從物料兩端進入兩片物料之間，從而在提起物料時不會帶起底下的物料，實現了單片取放柔性物料的目的。

其中，所述下連接板的前后兩端各轉動連接有兩個擺臂，所述上連接板的前后兩端各轉動連接有兩個拉桿，四個擺臂、四個拉桿分別呈前后、左右對稱設置；兩對同側的擺臂遠離轉動中心的一端分別通過吸盤連接梁連接，所述吸盤設置在所述各吸盤連接梁上。所述下連接板的前后兩端各安裝有一個第一軸承座，每個第一軸承座上安裝有兩個第一軸承，所述第一軸承上的第一轉軸與擺臂連接；各擺臂的中部分別安裝有第二軸承，所述第二軸承上安裝有第二轉軸，所述上連接板的前后兩端各安裝有兩個第三軸承，所述第三軸承上安裝有第三轉軸，拉桿的兩端分別與第二轉軸和第三轉軸連接。前后、左右分別對稱的四個擺臂和四個拉桿，左右對稱的吸盤連接梁以及吸盤，能夠均勻受力地吸取柔性物料，能夠對稱地使單片柔性物料的兩端上翹，以讓空氣進入兩片柔性物料之間。

其中，所述下連接板的下表面安裝有緩沖貼，所述緩沖貼的截面為半圓。吸取柔性物料時，緩沖貼最先與柔性物料接觸，可以起到緩沖作用，半圓形的截面可以在柔性物料的兩端上翹時引導并貼合柔性物料。