[實用新型]一種端拾器及機器人搬運系統

有效

• 申請號: 201921497334.9
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN210678759U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 張大亮;陳峰;周靖皓
• 申請（專利權）人: 沈陽瑞晟智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 江蘇瑞途律師事務所 32346
• 代理人: 李維朝

1.一種端拾器，其特征在于：包括上連接板、下連接板、導柱，所述上連接板與下連接板通過導柱連接，所述下連接板左右對稱地轉動連接有擺臂，所述上連接板左右對稱地轉動連接有拉桿，各擺臂的中部分別與同側的拉桿轉動連接，所述上連接板、下連接板、導柱、拉桿、擺臂構成左右對稱的聯動機構，所述上、下連接板可沿導柱的軸線方向做相對運動，所述上連接板通過各拉桿帶動各擺臂同步地上下轉動；各擺臂遠離轉動中心的一端分別連接有吸盤。

2.根據權利要求1所述的端拾器，其特征在于：所述下連接板的前后兩端各轉動連接有兩個擺臂，所述上連接板的前后兩端各轉動連接有兩個拉桿，四個擺臂、四個拉桿分別呈前后、左右對稱設置；兩對同側的擺臂遠離轉動中心的一端分別通過吸盤連接梁連接，所述吸盤設置在所述吸盤連接梁上。

3.根據權利要求2所述的端拾器，其特征在于：所述下連接板的前后兩端各安裝有一個第一軸承座，每個第一軸承座上安裝有兩個第一軸承，所述第一軸承上的第一轉軸與擺臂連接；各擺臂的中部分別安裝有第二軸承，所述第二軸承上安裝有第二轉軸，所述上連接板的前后兩端各安裝有兩個第三軸承，所述第三軸承上安裝有第三轉軸，拉桿的兩端分別與第二轉軸和第三轉軸連接。

4.根據權利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述下連接板的下表面安裝有緩沖貼，所述緩沖貼的截面為半圓。

5.根據權利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述導柱包括導柱固定柱、導柱活動柱，所述導柱固定柱內部設有導柱導向孔，所述導柱導向孔內設置有導柱彈簧，所述導柱活動柱插置在導柱導向孔中，所述導柱彈簧的兩端分別抵靠導柱活動柱以及導柱導向孔；所述導柱導向孔的內壁設有限位臺階，所述導柱活動柱的頂端具有與限位臺階適配的突出部，所述限位臺階位于突出部的下方。

6.根據權利要求5所述的端拾器，其特征在于：所述上連接板設有導柱孔，所述導柱固定柱插置在導柱孔中，所述導柱固定柱的外壁具有螺紋，所述導柱固定柱通過螺母對鎖在上連接板上，所述導柱活動柱的下端與下連接板連接。

7.根據權利要求2或3所述的端拾器，其特征在于：所述吸盤連接梁上設置有緩沖器；所述緩沖器包括緩沖器固定柱、緩沖器活動柱、緩沖器彈簧，所述緩沖器固定柱的外壁設有螺紋，內部設有緩沖器導向孔，所述緩沖器活動柱插置在緩沖器導向孔中，所述緩沖器彈簧的兩端分別與緩沖器導向孔以及緩沖器活動柱相抵；所述緩沖器導向孔的內壁設有限位臺階，所述緩沖器活動柱的頂端具有與限位臺階適配的突出部，所述限位臺階位于突出部的下方；所述吸盤安裝在所述緩沖器活動柱的下端。

8.根據權利要求7所述的端拾器，其特征在于：所述吸盤連接梁上設有腰形孔，所述緩沖器固定柱插置在腰形孔中，通過腰形孔上下兩端的螺母固定。

9.一種機器人搬運系統，包括機器人手臂，其特征在于：還包括權利要求1-8任一權利要求所述的端拾器，所述上連接板的上方通過安裝柱安裝有機器人連接板，所述端拾器通過機器人連接板與機器人手臂連接。