[實用新型]帶減震的機器人夾爪機構

有效

• 申請號: 201921497165.9
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN210616561U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 羅嗣林
• 申請（專利權）人: 羅嗣林
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州昱呈專利代理事務所(普通合伙) 33303
• 代理人: 雷仕榮

本實用新型涉及一種帶減震的機器人夾爪機構。它解決了現有技術上料不到位等技術問題。本帶減震的機器人夾爪機構包括夾頭，還包括下定位板和位于下定位板正上方的上浮動板，在上浮動板的四個角部分別連接有呈豎直設置的導柱，且導柱的下端向下朝向下定位板，在下定位板的四個角部分別設有豎直通孔，導柱的下端插于豎直通孔中并且導柱的下端延長至豎直通孔的下孔口下方，在導柱的下端設有限制結構且限制結構與下定位板的下表面接觸，在每根導柱上分別套設有彈簧，彈簧的上端作用在上浮動板的下表面，彈簧的下端作用在下定位板上表面，下定位板和上浮動板相互平行，夾頭有兩個且分別固定在下定位板的下表面兩端。本實用新型的優點在于：上料到位。

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，尤其涉及一種帶減震的機器人夾爪機構。

背景技術

利用機床可以對圓盤狀的工件進行加工。

在上料階段，一般有人工上料和機器人上料兩種方式。

機器人上料對于上料精準性有較高的要求。

機器人上料采用夾爪將圓盤狀產品周向夾住，同時，利用機器人將夾爪移動至機床上，目前的機器人夾爪其將產品送至機床卡盤上時，夾爪和卡盤形成剛性接觸，導致上料不到位。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種可以解決上述技術問題的帶減震的機器人夾爪機構。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術方案：本帶減震的機器人夾爪機構包括夾頭，本機構還包括下定位板和位于下定位板正上方的上浮動板，在上浮動板的四個角部分別連接有呈豎直設置的導柱，且導柱的下端向下朝向下定位板，在下定位板的四個角部分別設有豎直通孔，導柱的下端插于豎直通孔中并且導柱的下端延長至豎直通孔的下孔口下方，在導柱的下端設有限制結構且限制結構與下定位板的下表面接觸，在每根導柱上分別套設有彈簧，彈簧的上端作用在上浮動板的下表面，彈簧的下端作用在下定位板上表面，下定位板和上浮動板相互平行，所述的夾頭有兩個且分別固定在下定位板的下表面兩端。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，在上浮動板的四個角部分別設有上定位孔，導柱的上端插于上定位孔上并且導柱和上定位孔焊接固定。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，所述的限制結構包括從下往上依次套設在導柱上的鎖緊螺母、彈簧墊片和大墊片，大墊片和下定位板的下表面接觸。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，所述的夾頭和下定位板通過若干連接螺栓固定連接。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，在上浮動板的中心區域設有連接孔。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，所述的下定位板上表面還設有若干陣列分布的限制柱，限制柱的上端端面和上浮動板的下表面留有間距。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，所述的限制柱上端套設有橡膠套，橡膠套的上端封閉并且橡膠套的上端和上浮動板的下表面留有間距。

在上述的帶減震的機器人夾爪機構中，所述的豎直通孔內設有導向套，導柱下端插于導向套中。

與現有的技術相比，本帶減震的機器人夾爪機構的優點在于：

彈簧在壓縮的過程中，彈簧將夾頭和卡盤接觸的剛性力進行緩沖釋放，可以迫使產品上料到位，同時，還可以延長夾頭和卡盤的使用壽命。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的帶減震的機器人夾爪機構結構示意圖。

圖2是本實用新型提供的帶減震的機器人夾爪機構有限制柱的結構示意圖。

圖3是本實用新型提供的帶減震的機器人夾爪機構立體結構示意圖。