[實用新型]頂升機構及智能配送機器人

有效

• 申請號: 201921483532.X
• 申請日: 2019-09-08
• 公開（公告）號: CN210764130U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 汪才輝;莫海樞;朱元遠
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28;B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種頂升機構及智能配送機器人，該頂升機構包括支架及兩個驅動機構，兩個驅動機構在支架的同一側間隔設置且分別與支架轉動連接，以使得兩個驅動機構共同驅動支架升降運動的過程中，兩個驅動機構呈非同步狀態時，支架可相對于兩個驅動機構轉動，并相對于其中一個驅動機構滑動。通過上述方式，本申請能夠防止至少兩個驅動機構在驅動支架升降的過程中，因驅動機構驅動不同步帶來的頂升機構卡死的現。

技術領域

本申請涉及智能配送機器人技術領域，特別是涉及一種頂升機構及智能配送機器人。

背景技術

物流業成本最昂貴和效率最低的環節是在前后兩端，也就是最接近發件人與收件人的兩端，由于前后兩端的用戶比較分散，為提高效率，減少人力成本，開始采用智能配送機器人進行配送。智能配送機器人通過自主導航到達指定位置，通過底盤的轉向和貨箱的導向作用，從而準確地進入貨物的正下方，然后智能配送機器人上面的托盤上升，完成托舉貨箱的過程，再接著車體底盤載著車體，到達指定位置后卸下貨物，完成一次搬運過程，所以智能配送機器人需要控制頂升裝置完成裝卸貨物和運輸功能。

現有技術中的頂升裝置多采用了推桿電機向上推動頂板實現推動的動作及導軌導向。但是，采用推桿電機驅動的頂板上升或者下降的過程中，由于控制、產品差異、機械傳動間隙、受力不均等原因，兩側電機驅動則會產生不同步，且導向軸、電機軸于導向支架為剛性連接，在電機驅動不同步的情況下，容易導致推桿電機卡死或者頂板無法實現頂升和下降的動作。

實用新型內容

本申請提供一種頂升機構及智能配送機器人，能夠解決現有技術中智能配送機器人推桿電機頂升不同步而導致的推桿電機卡死，頂板無法實現頂升和下降的動作。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種頂升機構，所述頂升機構包括支架及兩個驅動機構，所述兩個驅動機構在所述支架的同一側間隔設置且分別與所述支架轉動連接，以使得所述兩個驅動機構共同驅動所述支架升降運動的過程中，所述兩個驅動機構呈非同步狀態時，所述支架可相對于所述兩個驅動機構轉動，并相對于其中一個所述驅動機構滑動。

其中，所述支架包括支架本體及兩個連接件，所述兩個驅動機構與所述兩個連接件轉動連接，所述兩個連接件中的一個與所述支架本體滑動連接，以在所述支架本體相對于所述兩個驅動機構轉動時，所述支架本體可相對于所述連接件滑動。

其中，所述頂升機構還包括第一導向機構，所述第一導向機構分別連接所述連接件及所述支架本體，以使得所述支架本體在所述第一導向機構的導引方向上相對于所述連接件滑動。

其中，所述支架本體上設置有容置槽，所述第一導向機構設置于所述容置槽內。

其中，所述第一導向機構包括配合設置的導軌及滑塊，所述導軌及所述滑塊分別與所述支架本體及所述連接件連接。

其中，所述頂升機構還包括第二導向機構，所述第二導向機構與所述支架轉動連接，且所述第二導向機構與所述驅動機構相對于所述支架呈同軸轉動。

其中，每一所述驅動機構的兩側等距離設置一所述第二導向機構，且分別和所述驅動機構相對于所述支架呈同軸轉動。

其中，所述兩個驅動機構相對于所述支架呈中心對稱設置。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種智能配送機器人，所述智能配送機器人包括上述任一項所述的頂升機構。

本申請的有益效果是：提供一種頂升機構及智能配送機器人，通過將兩個驅動機構和驅動軸和頂升結機構支架的連接設置為可活動的連接方式，且將其中一個驅動機構和頂升機構之間設置為滑動連接，能夠釋放驅動軸的轉動自由度及前后平移自由度，以使得驅動結構在驅動不同步的情況下卸掉運動過程中對驅動軸和導向軸前后方向的力，保證驅動軸始終保持垂向運動，不發生卡死現象。

附圖說明