[實用新型]一種自動石油修井機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921478690.6
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN210659959U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉鵬志;孫漢軍;馬衛(wèi)立;孫潤琪;馬建國;張浩;郭東樂;唐琳;王翔翔;王燕飛;張偉強(qiáng);于法珍;邵玉清
• 申請（專利權(quán)）人: 北京鼎文融和科技有限公司
• 主分類號: E21B15/00
• 分類號: E21B15/00;E21B19/00;E21B19/18;E21B19/15
• 代理公司: 濟(jì)南誠智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 馬祥明

1.一種自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：包括底座(I)、大臂裝置(II)、抓管機(jī)械手(III)、管鉗三軸移動平臺(IV)、油管下導(dǎo)正夾緊裝置(V)和液壓控制系統(tǒng)，所述底座(I)為長方體框架結(jié)構(gòu)，大臂裝置(II)通過鉸接座一(1)安裝在底座(I)前部；所述大臂裝置(II)為由兩組平行四邊形構(gòu)成的立體框架，在靠近大臂裝置(II)的底座(I)上設(shè)置有起升油缸(2)，大臂裝置(II)在起升油缸(2)的驅(qū)動下可實現(xiàn)15～90°擺動；大臂裝置(II)的頂部設(shè)有移動平臺(3)，抓管機(jī)械手(III)通過伸縮連桿(4)安裝在移動平臺(3)上、可實現(xiàn)前后左右移動；所述管鉗三軸移動平臺(IV)設(shè)置在底座(I)上、位于大臂裝置(II)前側(cè)，所述管鉗三軸移動平臺(IV)包括上支架(43)、管鉗平臺(41)和下支架(42)，油管下導(dǎo)正夾緊裝置(V)安裝在上支架(43)上，管鉗(45)安裝在下支架(42)上，所述管鉗三軸移動平臺(IV)通過設(shè)置在底座(I)上的X、Y、Z向的滑軌可實現(xiàn)X、Y、Z向的移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：所述底座(I)包括底架(11)、液壓支腿(12)、油管輸送裝置(13)、行走裝置(14)和液壓站(15)，所述底架(11)兩側(cè)分別設(shè)有兩組油管輸送裝置(13)；所述液壓支腿(12)通過橫梁(16)及支撐座(17)安裝于底架(11)兩側(cè)的前后端、可繞鉸軸實現(xiàn)90°折疊；所述行走裝置(14)安裝在橫梁(16)底部，液壓站(15)安裝在底架(11)尾部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：所述油管輸送裝置(13)包括支撐座(17)、機(jī)械臂(18)和滾輪(19)，所述支撐座(17)呈凹形結(jié)構(gòu)，其中部為機(jī)械臂(18)，兩側(cè)頂部設(shè)有滾輪(19)；所述機(jī)械臂(18)兩側(cè)呈傾斜，其前端設(shè)有擋板，液壓缸驅(qū)動機(jī)械臂(18)實現(xiàn)0～90°擺動、可將油管輸送到頂部的滾輪(19)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：所述大臂裝置(II)包括大臂支架(21)、移動平臺(3)和液壓缸(23)，所述大臂支架(21)為立體框架結(jié)構(gòu)，該立體框架結(jié)構(gòu)由兩個平行設(shè)置的平行四邊形及連桿通過鉸接連接而成；所述大臂支架(21)底部通過鉸鏈座(24)安裝在底座上；靠近大臂支架的底座上設(shè)有液壓缸(23)，所述液壓缸(23)一端固定在底座上，另一端與大臂支架(21)連接，大臂支架(21)通過液壓缸(23)的作用而實現(xiàn)0～90°擺動；所述移動平臺(3)安裝在大臂支架(21)頂部、并在隨其擺動時保持水平。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：所述移動平臺(3)包括長方形框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)的底部通過鉸軸與大臂支架(21)的頂部鉸接；所述移動平臺(3)上部兩側(cè)設(shè)有滑軌一(25)，垂直于滑軌一(25)設(shè)有伸縮滑桿(26)，伸縮滑桿(26)可沿滑軌一(25)縱向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：所述抓管機(jī)械手(III)包括機(jī)械手(31)、大支架(32)、翻轉(zhuǎn)液壓缸(33)、滑軌二(34)，所述機(jī)械手(31)設(shè)置在大支架(32)兩端；所述大支架(32)通過鉸接座三(35)安裝在滑軌二(34)背面上，翻轉(zhuǎn)液壓缸(33)一端固定在滑軌二(34)背面，另一端與大支架(32)連接，在翻轉(zhuǎn)液壓缸(33)驅(qū)動下，大支架(32)連同機(jī)械手(31)可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)擺動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動石油修井機(jī)器人，其特征在于：包括管鉗平臺(41)、下支架(42)、上支架(43)和移動導(dǎo)軌(44)，所述管鉗平臺(41)設(shè)置在下支架(42)上，上支架(43)設(shè)置在管鉗平臺(41)上，管鉗(45)安裝在管鉗平臺(41)上，油管下導(dǎo)正夾緊裝置(V)安裝在上支架(43)上；所述管鉗三軸移動平臺(IV)通過油缸驅(qū)動可沿X、Y、Z向的滑軌實現(xiàn)X、Y、Z向的移動。