[實(shí)用新型]一種自動(dòng)石油修井機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921478690.6
• 申請(qǐng)日: 2019-09-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210659959U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉鵬志;孫漢軍;馬衛(wèi)立;孫潤(rùn)琪;馬建國(guó);張浩;郭東樂(lè);唐琳;王翔翔;王燕飛;張偉強(qiáng);于法珍;邵玉清
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京鼎文融和科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E21B15/00
• 分類(lèi)號(hào): E21B15/00;E21B19/00;E21B19/18;E21B19/15
• 代理公司: 濟(jì)南誠(chéng)智商標(biāo)專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 馬祥明

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)石油修井機(jī)器人，包括底座、大臂裝置、抓管機(jī)械手、管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)、油管下導(dǎo)正夾緊裝置和液壓控制系統(tǒng)，所述底座為長(zhǎng)方體框架結(jié)構(gòu)，大臂裝置安裝在底座前部；大臂裝置為由兩組平行四邊形構(gòu)成的立體框架，在靠近大臂裝置的底座上設(shè)置有起升油缸；大臂裝置頂部設(shè)有移動(dòng)平臺(tái)，抓管機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)上、可實(shí)現(xiàn)前后左右移動(dòng)；管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)設(shè)在底座上，所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)包括上支架、管鉗平臺(tái)和下支架，油管下導(dǎo)正夾緊裝置安裝在上支架上，管鉗安裝在下支架上，所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)滑軌可實(shí)現(xiàn)X、Y、Z向移動(dòng)。本實(shí)用新型具有作業(yè)效率高、場(chǎng)地適應(yīng)性強(qiáng)，作業(yè)過(guò)程可控性強(qiáng)、舉升速度穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)石油修井機(jī)器人，屬于石油修井機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在油田生產(chǎn)過(guò)程中，常常會(huì)發(fā)生一些油井故障，為使油井盡快恢復(fù)正常生產(chǎn)，必須采取措施，排除故障。現(xiàn)有井口作業(yè)修井效率低，容易造成污染環(huán)境；現(xiàn)有技術(shù)中也出現(xiàn)有修井作業(yè)的設(shè)備，但是，存在自動(dòng)化程度低，大部分工作環(huán)節(jié)需要人工輔助，設(shè)備占地面積大，運(yùn)輸不方便，工作流程復(fù)雜，作業(yè)效率低等不足。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種自動(dòng)石油修井機(jī)器人。

為解決這一技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)石油修井機(jī)器人，包括底座、大臂裝置、抓管機(jī)械手、管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)、油管下導(dǎo)正夾緊裝置和液壓控制系統(tǒng)，所述底座為長(zhǎng)方體框架結(jié)構(gòu)，大臂裝置通過(guò)鉸接座一安裝在底座前部；所述大臂裝置為由兩組平行四邊形構(gòu)成的立體框架，在靠近大臂裝置的底座上設(shè)置有起升油缸，大臂裝置在起升油缸的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn) 15～90°擺動(dòng)；大臂裝置的頂部設(shè)有移動(dòng)平臺(tái)，抓管機(jī)械手通過(guò)伸縮連桿安裝在移動(dòng)平臺(tái)上、可實(shí)現(xiàn)前后左右移動(dòng)；所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在底座上、位于大臂裝置前側(cè)，所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)包括上支架、管鉗平臺(tái)和下支架，油管下導(dǎo)正夾緊裝置安裝在上支架上，管鉗安裝在下支架上，所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)設(shè)置在底座上的X、Y、Z向的滑軌可實(shí)現(xiàn)X、Y、Z向的移動(dòng)。

所述底座包括底架、液壓支腿、油管輸送裝置、行走裝置和液壓站，所述底架兩側(cè)分別設(shè)有兩組油管輸送裝置；所述液壓支腿通過(guò)橫梁及鉸接座安裝于底架兩側(cè)的前后端、可繞鉸軸實(shí)現(xiàn)90°折疊；所述行走裝置安裝在橫梁底部，液壓站安裝在底架尾部。

所述油管輸送裝置包括支撐座、機(jī)械臂和滾輪，所述支撐座呈凹形結(jié)構(gòu)，其中部為機(jī)械臂，兩側(cè)頂部設(shè)有滾輪；所述機(jī)械臂兩側(cè)呈傾斜，其前端設(shè)有擋板，液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)0～90°擺動(dòng)、可將油管輸送到頂部的滾輪上。

所述大臂裝置包括大臂支架、移動(dòng)平臺(tái)和液壓缸，所述大臂支架為立體框架結(jié)構(gòu)，該立體框架結(jié)構(gòu)由兩個(gè)平行設(shè)置的平行四邊形及連桿通過(guò)鉸接連接而成；所述大臂支架底部通過(guò)鉸鏈座安裝在底座上；靠近大臂支架的底座上設(shè)有液壓缸，所述液壓缸一端固定在底座上，另一端與大臂支架連接，大臂支架通過(guò)液壓缸的作用而實(shí)現(xiàn)0～90°擺動(dòng)；所述移動(dòng)平臺(tái)安裝在大臂支架頂部、并在隨其擺動(dòng)時(shí)保持水平。

所述移動(dòng)平臺(tái)包括長(zhǎng)方形框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)的底部通過(guò)鉸軸與大臂支架的頂部鉸接；所述移動(dòng)平臺(tái)上部?jī)蓚?cè)設(shè)有滑軌一，垂直于滑軌一設(shè)有伸縮滑桿，伸縮滑桿可沿滑軌一縱向移動(dòng)。

所述抓管機(jī)械手包括機(jī)械手、大支架、翻轉(zhuǎn)液壓缸、滑軌，所述機(jī)械手設(shè)置在大支架兩端；所述大支架通過(guò)鉸接座三安裝在滑軌二背面上，翻轉(zhuǎn)液壓缸一端固定在滑軌背面，另一端與大支架連接，在翻轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)下，大支架連同機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)。

所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)包括管鉗平臺(tái)、下支架、上支架和移動(dòng)導(dǎo)軌，所述管鉗平臺(tái)設(shè)置在下支架上，上支架設(shè)置在管鉗平臺(tái)上，管鉗安裝在管鉗平臺(tái)上，油管下導(dǎo)正夾緊裝置安裝在上支架上；所述管鉗三軸移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)油缸驅(qū)動(dòng)可沿X、Y、Z向的滑軌實(shí)現(xiàn)X、Y、Z向的移動(dòng)。