[實用新型]一種微型三自由度采摘機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921474222.1
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN211240881U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉亮;吳世海;李江龍;鮑義東;王艷超
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州航天智慧農(nóng)業(yè)有限公司
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;B25J11/00
• 代理公司: 中國航天科工集團公司專利中心 11024
• 代理人: 葛鵬

1.一種微型三自由度采摘機械手，其特征在于，包括：前關(guān)節(jié)與后關(guān)節(jié)，所述前關(guān)節(jié)設(shè)有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設(shè)置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關(guān)節(jié)通過所述右邊軸連接后關(guān)節(jié)；

在所述右邊軸上設(shè)置多個引導(dǎo)裝置，在所述后關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置對應(yīng)所述引導(dǎo)裝置的多個牽引機構(gòu)，所述牽引機構(gòu)控制引導(dǎo)裝置使得兩鉗嘴進行各個方向的采摘動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置包括：第一滑輪、第二滑輪與第三滑輪，所述第三滑輪設(shè)于第一滑輪與第二滑輪之間，在各滑輪上纏繞對應(yīng)的鋼線，各鋼線通過相應(yīng)的引導(dǎo)槽與牽引機構(gòu)進行連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述牽引機構(gòu)包括對應(yīng)各鋼線的伺服電機。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，進一步包括：第一鋼索在第二U槽輪繞1.5圈后，兩端分別繞第一滑輪1圈，經(jīng)相應(yīng)引導(dǎo)槽連接后關(guān)節(jié)內(nèi)的第一伺服電機。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述第三滑輪與前關(guān)節(jié)固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，進一步包括：第三鋼索在第一U槽輪繞1.5圈后，兩端分別繞第二滑輪1圈，經(jīng)相應(yīng)引導(dǎo)槽連接后關(guān)節(jié)內(nèi)的第三伺服電機。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，進一步包括第二鋼索，所述第二鋼索在所述第三滑輪上繞1.5圈后，經(jīng)相應(yīng)引導(dǎo)槽連接后關(guān)節(jié)內(nèi)的第二伺服電機。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述引導(dǎo)槽采用碳化鉻金屬材料。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述前關(guān)節(jié)采用合金鋼材料。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型三自由度采摘機械手，其特征在于，所述第一鉗嘴與第二鉗嘴采用鎂鋁合金材料。