[實用新型]一種微型三自由度采摘機械手

有效

• 申請號: 201921474222.1
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN211240881U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 劉亮;吳世海;李江龍;鮑義東;王艷超
• 申請（專利權）人: 貴州航天智慧農業有限公司
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;B25J11/00
• 代理公司: 中國航天科工集團公司專利中心 11024
• 代理人: 葛鵬

本申請公開了一種微型三自由度采摘機械手，包括：前關節與后關節，所述前關節設有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關節通過所述右邊軸連接后關節；在所述右邊軸上設置多個引導裝置，在所述后關節內設置對應所述引導裝置的多個牽引機構，所述牽引機構控制引導裝置使得兩鉗嘴進行各個方向的采摘動作。本實用新型的優點是：結構簡單，體積小、重量輕、靈活性強、不易損傷枝葉，在復雜枝葉間移動自由度高。生產工藝要求相對較低、生產成本較低、保障性好。

技術領域

本實用新型涉及一種微型三自由度采摘機械手。

背景技術

機械手是位于機械臂的末端，直接與被操作物接觸，具有控制精度高、運行靈活穩定、抓取可靠等設計要求。專業用于棉花整枝作業機器人領域的機械手基本為空白，多采用傳統的工業機械手。現有的“達芬奇”工業機械手，其關節動作采用閘線傳動，只能單方向上動力輸出，自由度差。機械手本身未集成伺服電機。其體積大、重量重、結構外漏，運動中易損傷枝葉，靈活性差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述不足，提供一種微型三自由度采摘機械手，其可實現靈活、節能，增加續航力。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術本實用新型為：一種微型三自由度采摘機械手，其特征在于，包括：前關節與后關節，所述前關節設有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關節通過所述右邊軸連接后關節；在所述右邊軸上設置多個引導裝置，在所述后關節內設置對應所述引導裝置的多個牽引機構，所述牽引機構控制引導裝置使得兩鉗嘴進行各個方向的采摘動作。

本實用新型的有益效果為：

結構簡單，包括：前關節與后關節，所述前關節設有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關節通過所述右邊軸連接后關節；在所述右邊軸上設置多個引導裝置，在所述后關節內設置對應所述引導裝置的多個牽引機構，所述牽引機構控制引導裝置使得兩鉗嘴進行各個方向的采摘動作。集成了伺服電機系統，模塊化設計，便于田間維修、維護，與機械臂連接部分為電氣插件，無齒輪鏈條等連接，便于拆裝，每一軸均為雙向動力輸出，終端鉗口不僅可開合還可以沿開合中心點轉動。體積小、重量輕、靈活性強、不易損傷枝葉，在復雜枝葉間移動自由度高。生產工藝要求相對較低、生產成本較低、保障性好。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1是本實用新型的微型三自由度采摘機械手的結構示意圖

附圖標記示意

11-第一鉗嘴、12-第二鉗嘴、13-前關節、14-后關節、15-第一U槽輪、

16-第二U槽輪、17-引導槽、18-第一鋼索、19-第二鋼索、131-左邊軸

20-第三鋼索、21-右邊軸、22-后軸、23-第三伺服電機、24-固定焊點、

25-第一滑輪、26-第二滑輪、27-第三滑輪。

具體實施方式