[實用新型]一種清潔機器人

有效

• 申請號: 201921471995.4
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN210931183U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 肖福建;謝濠鍵;吳奇
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

本公開實施例提供一種清潔機器人，包括：底盤；驅動系統；能量存儲單元，由所述底盤支撐并且包括至少一個充電接觸片，所述充電接觸片略伸出于所述底盤平面，其中，所述能量存儲單元配置為在所述機器人定位在充電站時按照預定量充電；控制系統，設置于清潔機器人內部電路主板上，包括與非暫時性存儲器以及處理器，其中，所述控制系統配置為根據待清掃面積和總耗電因子來控制所述能量存儲單元按照所述預定量充電。本公開能夠根據歷史清掃地圖記錄，自動計算本次剩余待清掃面積，根據該清掃面積計算回充所需要充到的電量。能夠大幅度提高綜合清掃效率，提升用戶體驗。

技術領域

本公開涉及控制技術領域，尤其涉及一種清潔機器人。

背景技術

自主機器人設備包括在充電座或對接站處再充電的機載電源單元(通常是電池)。機器人在尋找或與它們對接時使用的充電站類型和方法(例如，無線電信號，航位推算，超聲波束，與無線電信號耦合的紅外波束等)在效果和應用方面都有很大差異。隨機碰撞型自動清潔設備依靠碰撞傳感器和超聲傳感器、紅外傳感器等判斷接近的障礙物并躲避，當機器電量不足需要返回充電樁時，充電樁發射紅外信號，自動清潔設備隨機行走直至“看到”充電樁，并被充電樁信號引導上樁，進行充電。充電樁發射的紅外信號形成的多個輻射區域，自動清潔設備可以根據來自不同輻射區域的紅外信號判斷自身的位置信息，從而進行定位，并根據定位信息判斷行進方向，以使得自動清潔機器人朝向充電樁行進并上樁充電。

目前家用掃地機器人，在電量降低到設定值后，會自動到充電樁進行充電。目前普遍的電量管理策略是：如果掃地機電量降低到最低閾值例如5％，則會回到充電樁慢慢充到設定閾值例如80％，如果此時房間還有未清掃區域，則要等待充電到該閾值后方可再次啟動清掃。這種方式不夠智能，而且也不方便快捷，綜合清掃效率較為低下。

實用新型內容

有鑒于此，本公開實施例提供一種清潔機器人，用以使機器人能夠按照智能充電方式進行充電。

根據本公開的具體實施方式，本公開實施例提供一種清潔機器人，包括：

底盤；

驅動系統，包括偏置下落式懸掛系統，所述懸掛系統以可移動方式緊固到所述底盤，且接收向下及遠離所述底盤的彈簧偏置，所述彈簧偏置使得驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸；

能量存儲單元，由所述底盤支撐并且包括至少一個充電接觸片，所述充電接觸片略伸出于所述底盤平面，其中，所述能量存儲單元配置為在所述機器人定位在充電站時按照預定量充電；

控制系統，設置于清潔機器人內部電路主板上，包括與非暫時性存儲器以及處理器，其中，所述控制系統配置為根據待清掃面積和總耗電因子來控制所述能量存儲單元按照所述預定量充電。

可選的，所述總耗電因子按照如下方式獲得：

總耗電因子＝最近N次完整清掃的總面積的總耗電/最近N次完整清掃的總面積,N≥1。

可選的，還包括：

導航裝置，用于實時監測已清掃面積，并將所述已清掃面積上報至所述控制系統，所述控制系統根據所述已清掃面積計算獲得所述待清掃面積，包括：

光接收器，設置于機器主體外側面，用于接收充電樁發出的光信號；

激光測距傳感器，設置于機器主體頂面，用于繪制地圖和避障。

可選的，所述控制系統配置為根據總面積與已清掃面積之差計算待清掃區域面積，其中，所述總面積按如下方式之一計算：

對于全局清掃模式，所述總面積等于歷史全局清掃中自主清掃完成的最大面積；

對于選區清掃模式，所述總面積等于所有選區大小之和；

對于劃區清掃模式，所述總面積等于所有劃區大小之和。