[實用新型]一種清潔機器人

有效

• 申請號: 201921471995.4
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN210931183U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 肖福建;謝濠鍵;吳奇
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

底盤；

驅動系統，包括偏置下落式懸掛系統，所述懸掛系統以可移動方式緊固到所述底盤，且接收向下及遠離所述底盤的彈簧偏置，所述彈簧偏置使得驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸；

能量存儲單元，由所述底盤支撐并且包括至少一個充電接觸片，所述充電接觸片略伸出于所述底盤平面，其中，所述能量存儲單元配置為在所述機器人定位在充電站時按照預定量充電；

控制系統，設置于清潔機器人內部電路主板上，包括與非暫時性存儲器以及處理器，其中，所述控制系統配置為根據待清掃面積和總耗電因子來控制所述能量存儲單元按照所述預定量充電。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于：所述總耗電因子按照如下方式獲得：

總耗電因子＝最近N次完整清掃的總面積的總耗電/最近N次完整清掃的總面積,N≥1。

3.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，還包括：

導航裝置，用于實時監測已清掃面積，并將所述已清掃面積上報至所述控制系統，所述控制系統根據所述已清掃面積計算獲得所述待清掃面積，包括：

光接收器，設置于機器主體外側面，用于接收充電樁發出的光信號；

激光測距傳感器，設置于機器主體頂面，用于繪制地圖和避障。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于：所述控制系統配置為根據總面積與已清掃面積之差計算待清掃區域面積，其中，所述總面積按如下方式之一計算：

對于全局清掃模式，所述總面積等于歷史全局清掃中自主清掃完成的最大面積；

對于選區清掃模式，所述總面積等于所有選區大小之和；

對于劃區清掃模式，所述總面積等于所有劃區大小之和。