[實(shí)用新型]一種聯(lián)動(dòng)式杠桿機(jī)械手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921464965.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210650744U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟令建
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州羅克韋格自動(dòng)化有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型屬于助力機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種聯(lián)動(dòng)式杠桿機(jī)械手臂，包括：支座、動(dòng)力臂、角度調(diào)節(jié)件和連接臂；所述動(dòng)力臂的底端連接有沿支座上下滑動(dòng)的第一滑動(dòng)件，頂端與所述的連接臂鉸接，所述第一滑動(dòng)件連接有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)件；所述角度調(diào)節(jié)件底端通過(guò)第二滑動(dòng)件與所述的動(dòng)力臂鉸接，頂端鉸接所述的連接臂；所述驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)動(dòng)力臂升降，通過(guò)第二滑動(dòng)件帶動(dòng)所述的角度調(diào)節(jié)件沿支座水平滑動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)連接臂與動(dòng)力臂之間的夾角。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、支撐強(qiáng)度高、便于維護(hù)的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種聯(lián)動(dòng)式杠桿機(jī)械手臂。

背景技術(shù)

助力機(jī)械手，又稱(chēng)機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)等，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。

但是，現(xiàn)目前的機(jī)械手臂普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尤其是調(diào)節(jié)機(jī)械手臂的角度時(shí)，需要專(zhuān)門(mén)的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，并且現(xiàn)有的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)械手臂吊裝時(shí)起不到良好的支撐作用，導(dǎo)致機(jī)械手臂容易晃動(dòng)，使用不穩(wěn)定。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種聯(lián)動(dòng)式杠桿機(jī)械手臂，在角度調(diào)節(jié)過(guò)程中對(duì)機(jī)械手臂起支撐作用，提高其使用穩(wěn)定性。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種聯(lián)動(dòng)式杠桿機(jī)械手臂，包括：

支座、動(dòng)力臂、角度調(diào)節(jié)件和連接臂；

所述動(dòng)力臂的底端連接有沿支座上下滑動(dòng)的第一滑動(dòng)件，頂端與所述的連接臂鉸接，所述第一滑動(dòng)件連接有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)件；

所述角度調(diào)節(jié)件底端通過(guò)第二滑動(dòng)件與所述的動(dòng)力臂鉸接，頂端鉸接所述的連接臂；

所述驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)動(dòng)力臂升降，通過(guò)第二滑動(dòng)件帶動(dòng)所述的角度調(diào)節(jié)件沿支座水平滑動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)連接臂與動(dòng)力臂之間的夾角。

進(jìn)一步，所述動(dòng)力臂包括主臂和輔臂；

所述輔臂包括杠桿A、杠桿B和杠桿C，所述杠桿A平行設(shè)置在主臂外側(cè)，并且所述杠桿A的底端與主臂的底端均與第一滑動(dòng)件鉸接，所述杠桿A的另外一端鉸接所述的杠桿B、所述杠桿B的另外一端鉸接所述的杠桿C；

所述主臂的頂端通過(guò)連接臂與杠桿B鉸接。

進(jìn)一步，所述杠桿B與杠桿A形成鉸接點(diǎn)I、所述杠桿B和杠桿C形成鉸接點(diǎn)II、所述主臂與連接臂和杠桿B形成鉸接點(diǎn)III，所述鉸接點(diǎn)I、鉸接點(diǎn)II和鉸接點(diǎn)III組成三角型結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述第一滑動(dòng)件包括滑動(dòng)座和上下錯(cuò)位設(shè)置在滑動(dòng)座內(nèi)的第一鉸接軸和第二鉸接軸；

所述第二鉸接軸與所述的主臂鉸接，所述第二鉸接軸還鉸接有驅(qū)動(dòng)件連接桿，所述驅(qū)動(dòng)件連接桿的下端連接所述的驅(qū)動(dòng)件；

所述第一鉸接軸與杠桿A的底端鉸接。

進(jìn)一步，所述主臂與第二鉸接軸形成鉸接點(diǎn)Ⅳ，所述杠桿A與第二鉸接軸形成鉸接點(diǎn)Ⅴ；

所述鉸接點(diǎn)I、鉸接點(diǎn)III、鉸接點(diǎn)Ⅳ和鉸接點(diǎn)Ⅴ形成平行四邊形的四個(gè)端點(diǎn)。

進(jìn)一步，所述第一鉸接軸的外端套裝有位于滑動(dòng)座外側(cè)的第一導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步，所述第二滑動(dòng)件包括底座，設(shè)置在底座內(nèi)的滾軸和滾軸鉸接的連桿；

所述連桿的另外一端與所述的主臂鉸接；

所述滾軸兩端均設(shè)置有位于底座外側(cè)的第二導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步，所述支座上設(shè)置有與第一導(dǎo)向輪匹配的第一導(dǎo)向孔，與第二導(dǎo)向輪匹配的第二導(dǎo)向孔。