[實用新型]一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置

有效

• 申請號: 201921463125.2
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN210564414U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 譚建忠;李學恩;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 智動時代（北京）科技有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;E21B19/15;E21B19/24;E21B19/10;E21B19/16
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

本實用新型公開了一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，包括井式機械手組件、翻轉機械手組件、桿管排放架組件、擺臂式鐵鉆工組件、小鼠洞鉆桿緩沖裝置、軟導正液壓吊卡組件、扶正機械臂組件和動力卡瓦組件，井式機械手組件安裝在鉆臺前方地面固定位置上，桿管排放架組件擺放在井式機械手組件一邊相鄰位置，翻轉機械臂位于井式機械手組件一側，擺臂式鐵鉆工組件位于鉆臺面上，小鼠洞鉆桿緩沖裝置安裝在鉆臺小鼠洞管側面位置，扶正機械臂組件安裝在井架底端近井口一側，動力卡瓦組件分別安裝在井口位置和小鼠洞管位置，本實用新型，實現了鉆井或大修井超級單根鉆桿的上、下鉆臺自動控制、工作效率高、降低了工人勞動強度、提高了鉆機操作安全性。

技術領域

本實用新型涉及鉆井或大修井工具井口自動化技術領域，具體為一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置。

背景技術

目前，在石油鉆井和大修井施工過程中，無論是鉆進時單根鉆桿上、下鉆臺、接單根操作還是起、下鉆過程中雙根及三根鉆桿(一個立柱)在鉆臺上的擺放及拆卸工作大都是依靠人工操作完成的，特別是將鉆桿從地面水平狀態移送到鉆臺上垂直狀態的這一擺放過程是鉆修井施工過程中勞動強度最大、重復率最高的工作環節，也是鉆修井施工過程中最危險的環節之一。在石油鉆井或大修井作業過程中，一般都需要配備兩到三名鉗工在井口擺放及拆卸鉆桿，平臺以下也需要兩名管工擺放及操作單根吊卡，同時在起下鉆過程中井架二層臺上還需要另外一名井架工操作吊卡和擺放鉆桿，且這些操作工人的勞動強度都比較大，而且危險系數非常高。隨著油田及社會對安全生產的重視及人們對工作環境要求的不斷提高，這種長期靠人工手動的鉆修井作業狀態亟需改善。為了降低這種鉆修井管柱起下及擺放工作的勞動強度和安全隱患，近幾年來國內外出現了很多鉆桿起下及擺放的機械化輔助設備，如中國專利：CN304209441S，動力貓道與鉆桿盒、中國專利201610601774.9一種管桿自動運輸機以及中國專利：CN204552645U一種鉆桿盒和鉆桿輸送裝置，均公開的是一種利用液壓貓道輸送鉆桿或油管的方式，需要人工遠程操作遙控器和配備專用的扶正機械臂(如中國專利：CN204386514U自動排放管裝置及其機械臂)對鉆桿進行扶正和推送，是實用效果上只是降低了操作工人的勞動強度，但井口工人的數量并沒有得到減少。再如中國實用新型專利：201410583972.8隨車折放式上下油管機械手，該專利只能適用于沒有作業平臺的小修作業井口上下油管使用，而對于4-6米高的鉆井平臺或大修井平臺起、下及擺放鉆桿也是無法實現的。再如中國實用新型專利：201610396782修井作業一體化設備，公布了一種利用液壓貓道輸送鉆桿和軌道式鐵鉆工拆卸鉆桿的修井作業一體化設備，同樣存在液壓貓道輸送鉆桿方式的空間吊裝運輸仍舊需要人工遙控實現，且軌道式鐵鉆工只能用于鉆桿起下操作，無法滿足鉆進過程的方鉆桿接單根操作，對于鉆修井鉆桿鉆進和起下鉆全過程實現不了全自動控制。因此設計一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置是十分有必要的。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，包括井式機械手組件、翻轉機械手組件、桿管排放架組件、擺臂式鐵鉆工組件、小鼠洞鉆桿緩沖裝置、軟導正液壓吊卡組件、扶正機械臂組件和動力卡瓦組件，所述井式機械手組件安裝在鉆臺前方地面固定位置上，所述桿管排放架組件擺放在井式機械手組件一邊相鄰位置，所述翻轉機械手組件位于井式機械手組件一側，所述擺臂式鐵鉆工組件位于鉆臺面上，所述小鼠洞鉆桿緩沖裝置安裝在鉆臺小鼠洞管側面位置，所述扶正機械臂組件安裝在井架底端近井口一側，所述動力卡瓦組件分別安裝在井口位置和小鼠洞管位置。

根據上述技術方案，所述井式機械手組件包括井式機械臂、旋轉底座、擺臂機械手、第一機械抓手和旋轉液壓缸，所述旋轉底座上安裝有液壓泵站，所述井式機械臂鉸接在旋轉底座上，所述旋轉底座固定轉動安裝在撬裝底座上，且撬裝底座上安裝有鉆桿測長定位裝置，所述擺臂機械手鉸接在井式機械臂上，所述擺臂機械手末端固定連接有第一機械抓手。