[實用新型]一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置

有效

• 申請號: 201921463125.2
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN210564414U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 譚建忠;李學恩;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 智動時代（北京）科技有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;E21B19/15;E21B19/24;E21B19/10;E21B19/16
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

1.一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，包括井式機械手組件(1)、翻轉機械手組件(2)、桿管排放架組件(3)、擺臂式鐵鉆工組件(4)、小鼠洞鉆桿緩沖裝置(5)、軟導正液壓吊卡組件(6)、扶正機械臂組件(7)和動力卡瓦組件(8)，其特征在于：所述井式機械手組件(1)安裝在鉆臺前方地面固定位置上，所述桿管排放架組件(3)擺放在井式機械手組件(1)一邊相鄰位置，所述翻轉機械手組件(2)位于井式機械手組件(1)一側，所述擺臂式鐵鉆工組件(4)位于鉆臺面上，所述小鼠洞鉆桿緩沖裝置(5)安裝在鉆臺小鼠洞管側面位置，所述扶正機械臂組件(7)安裝在井架底端近井口一側，所述動力卡瓦組件(8)分別安裝在井口位置和小鼠洞管位置。

2.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述井式機械手組件(1)包括井式機械臂(101)、旋轉底座(102)、擺臂機械手(103)、第一機械抓手(104)和旋轉液壓缸(105)，所述旋轉底座(102)上安裝有液壓泵站，所述井式機械臂(101)鉸接在旋轉底座(102)上，所述旋轉底座(102)固定轉動安裝在撬裝底座上，且撬裝底座上安裝有鉆桿測長定位裝置，所述擺臂機械手(103)鉸接在井式機械臂(101)上，所述擺臂機械手(103)末端固定連接有第一機械抓手(104)。

3.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述翻轉機械手組件(2)包括翻轉缸(201)和扭轉缸(202)，所述翻轉機械手組件(2)的鉸支座部位設置有扭轉缸(202)，且扭轉缸(202)的扭轉角度為90°。

4.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述桿管排放架組件(3)包括三角形支架(301)、傾斜液壓缸(302)和橫撐(303)，所述三角形支架(301)有三列，所述三角形支架(301)上擺放有一層到三層鉆桿，且多層鉆桿間隔處設置有橫撐(303)，所述三角形支架(301)兩側均設置有傾斜液壓缸(302)的鉸支座，在起、下鉆過程中分別將桿管排放架組件(3)兩端頂起傾斜即可。

5.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述擺臂式鐵鉆工組件(4)包括鐵鉸支座(401)、擺動缸(402)、伸縮臂(403)，旋扣器(404)和沖扣器(405)，所述擺臂式鐵鉆工組件(4)位于距離井口中心和小鼠洞中心等距的位置，所述擺動缸(402)固定在鐵鉸支座(401)上，所述伸縮臂(403)連接鐵鉸支座(401)和旋扣器(404)，所述沖扣器(405)位于旋扣器(404)的底部。

6.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述小鼠洞鉆桿緩沖裝置(5)包括液壓絞車(501)、緩沖底座(502)和緩沖滑輪(503)，所述液壓絞車(501)安裝在小鼠洞管側面的平臺底部位置，所述緩沖滑輪(503)位于小鼠洞管頂部側面位置，所述液壓絞車(501)上的鋼絲繩通過緩沖滑輪(503)連接位于小鼠洞管內部的緩沖底座(502)，所述緩沖底座(502)上設有絲扣保護裝置。

7.根據權利要求1所述的一種鉆修井超級單根作業工業機器人裝置，其特征在于：所述軟導正液壓吊卡組件(6)包括兩根軟導正鋼絲繩(601)和液壓吊卡(602)，所述軟導正鋼絲繩(601)的一端固定在天車底座上，且另一端鉸接在井口轉盤兩次并固定拉緊，所述液壓吊卡(602)設有兩個導向臂分別貫穿在兩根軟導正鋼絲繩(601)上。