[實用新型]一種用于落紗環境的AGV

有效

• 申請號: 201921460098.3
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN210364135U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 王小軍;鄭彬;高鵬;孫小勇;趙永廷;肖劍
• 申請（專利權）人: 中國科學院重慶綠色智能技術研究院
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60K1/02;B60G13/04
• 代理公司: 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙) 50234
• 代理人: 余洪

本實用新型屬于紡織設備技術領域，具體公開了一種用于落紗環境的AGV，包括車體、驅動系統、巡線系統和避障系統，驅動系統用于驅動車體和減緩車體的震動，所述巡線系統用于保證車體在對應的路線上行走，所述避障系統用于避免車體觸碰到障礙。具有上述結構的AGV,能夠解決現有的AVG不能完全適用于狹窄的落紗環境的問題。

技術領域

本實用新型屬于紡織設備技術領域，尤其涉及一種用于落紗環境的AGV。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)，中文名為自動導引運輸車或無人搬運車，裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或者利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

將AGV用于落紗環境中，由于落紗環境比較狹窄，并且障礙物比較多，因此需要對普通的AVG進行一定的調整，以使其適應落紗環境中。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于落紗環境的AGV，以解決現有的AVG不能完全適用于狹窄的落紗環境的問題。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案為：一種用于落紗環境的AGV，包括車體、驅動系統、巡線系統和避障系統，驅動系統用于驅動車體和減緩車體的震動，所述巡線系統用于保證車體在對應的路線上行走，所述避障系統用于避免車體觸碰到障礙。

本技術方案的有益效果在于：①驅動系統能夠使車體在狹窄空間內靈活地行駛，進行原地旋轉、平移、直行和后退等動作。②驅動系統能夠對車體進行減震，從而即使在凹凸不平的地面上，車體也不會出現劇烈的震動。③巡線系統和避障系統能夠使車體在相應的路線上行駛，并且能夠避開障礙。

進一步，所述驅動系統為兩組懸架系統，兩組所述懸架系統分別位于車體的前后兩側。

進一步，所述懸架系統為獨立懸架。懸架系統分為獨立懸架系統和非獨立懸架系統，非獨立懸架系統的車輪裝在一根整體車軸的兩端，當一邊車輪跳動時，另一側車輪也相應跳動，使整個車身振動或傾斜；獨立懸架的車軸分成兩段，每根車輪由螺旋彈簧獨立安裝在車架下面，當一邊車輪發生跳動時，另一邊車輪不受影響，兩邊的車輪可以獨立運動，提高了車體的平穩性和舒適性。

進一步，每組所述懸架系統包括懸架安裝板、擺臂鉸鏈座和分別設有兩組的擺臂、獨立支撐裝置、獨立支撐上止板和驅動輪系，所述懸架安裝板安裝在車體下方，用于支撐車體的重量；所述擺臂鉸鏈座固定在懸架安裝板的中心，所述兩組獨立支撐上止板固定在懸架安裝板的兩側，所述兩組擺臂分別位于擺臂鉸鏈座的兩側且分別與擺臂鉸鏈座鉸接；每組所述擺臂和獨立支撐上止板之間通過獨立支撐裝置連接；所述驅動輪系包括兩個車輪和對應的兩組驅動部，兩個車輪分別位于懸架安裝板的兩側，每個所述車輪上固定有車軸，兩組所述驅動部安裝在兩組擺臂的側邊上。擺臂能夠在外力作用下上下擺動。

進一步，所述獨立支撐裝置上設有減震件。減震件能夠確保車體行駛在凹凸地面上時，車輪具有足夠的的附著力，減緩車體的震動。

進一步，所述減震件為減震彈簧，減震彈簧套設在獨立支撐裝置上。

進一步，每組所述驅動部包括伺服電機和減速機，所述伺服電機與減速機連接。

進一步，所述減速機的輸出端與車軸之間通過同步帶連接。同步帶能夠實現減速機與車軸的異徑傳輸，從而使懸架系統的整個結構更加緊湊。