[實用新型]一種水果采摘器

有效

• 申請號: 201921458707.1
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN210406251U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 劉志平;周新征
• 申請（專利權）人: 華電中自（北京）科技有限公司
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;A01D46/30;G01B11/08;G01S17/08;G01S15/08
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 張偉洋

本實用新型屬于水果采摘設備技術領域，公開了一種水果采摘器，包括鉸刀結構、套殼、攝像測距模塊、負壓管、正壓管、承接管道、真空泵、轉軸、偏心電機機構、控制裝置；鉸刀結構設置在套殼內，套殼包括殼壁和底板，殼壁上設置有多個果桿插入孔和一個連接口，鉸刀結構與套殼的底板通過轉軸固定連接，偏心電機機構能夠使鉸刀結構相對殼套轉動，以使鉸刀切斷水果的果桿；偏心電機機構設置在殼套的底板上。該水果采摘器操作簡單，容易上手，提高采摘工作效率，該水果采摘器可以作為果農的手持采摘工具使用，也可以作為智能采摘機器人的執行器使用，可遠程控制進行摘果或者機器人自主摘果。

技術領域

本實用新型涉及水果采摘設備技術領域，具體涉及一種水果采摘器。

背景技術

據統計，2015年中國果木樹占地面積超1000多萬公頃，水果的采摘工作量占了整個生產過程工作量的30％至50％。隨著人口結構的變化，當前的人工作業已遠遠不能滿足果木樹種植業的迅速發展。

目前，果農采摘蘋果、橘子等水果時，大部分以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，季節性強，需要攀爬果樹，使用人工采摘，不僅效率低、勞動強度大，人工采摘容易造成果實的損傷，如果人手不夠不能及時采摘，水果會成熟自動脫落，也會造成經濟損失；現有的水果采摘器容易對果實造成損傷，實用性差，使用效果并不理想，還是需要有經驗的采摘工人對果徑進行判斷，然后進行手動采摘工具采摘，易對水果造成磕傷，影響水果的保存和銷售，由此也會給果農帶來一定的經濟損失。

因此，本領域需要一種新的水果采摘器來解決上述問題。

實用新型內容

為了解決現有技術中的果農采摘水果時，大部分以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，季節性強，需要攀爬果樹，使用人工采摘，不僅效率低、勞動強度大，人工采摘容易造成果實的損傷，如果人手不夠不能及時采摘，水果會成熟自動脫落，也會造成經濟損失；現有的水果采摘器容易對果實造成損傷，實用性差，使用效果并不理想，還是需要有經驗的采摘工人對果徑進行判斷，然后進行手動采摘工具采摘，易對水果造成磕傷，影響水果的保存和銷售的問題，本實用新型提供了一種水果采摘器，包括鉸刀結構、套殼、攝像測距模塊、負壓管、正壓管、承接管道、真空泵、轉軸、偏心電機機構、控制裝置；鉸刀結構設置在套殼內，套殼包括殼壁和底板，殼壁上設置有多個果桿插入孔和一個連接口，鉸刀結構與套殼的底板通過轉軸固定連接，偏心電機機構能夠使鉸刀結構相對殼套轉動，以使鉸刀切斷水果的果桿；偏心電機機構設置在殼套的底板上，鉸刀結構連接口與承接管道的第一端連接，承接管道的第二端通過正壓管與真空泵的排氣口連接，負壓管的第一端與殼套的底部上的吸氣孔連接，負壓管的第二端與真空泵的吸氣口連接，攝像測距模塊與控制裝置電連接。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，鉸刀結構包括安裝板和鉸刀，鉸刀具有多個刀齒，安裝板上設置有第一轉軸孔、信號孔和偏心軸孔，信號孔與攝像測距模塊相對，鉸刀與安裝板垂直設置，安裝板與套殼的底板平行設置，相鄰刀齒之間的間隔與果桿插入孔對應設置。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，刀齒為梳齒狀，刀齒沿長度方向設置有刀刃。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，偏心電機機構包括電機和偏心機構，電機的輸出軸與偏心機構連接，底板設有偏心機構口偏心機構的偏心軸與偏心軸孔配合。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，攝像測距模塊包括攝像頭和測距傳感器，攝像頭用于拍攝水果的畫面，測距傳感器測出水果與底板的距離，通過圖像比例換算得出水果實際大小，當水果直果徑的大小大于等于設定的直徑時，偏心電機機構使鉸刀機構轉動。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，水果采摘器還包括第一軸承和第二軸承，殼套的底板設有軸承座，軸承座用于安裝第一軸承，第二軸承設置于轉軸上，且位于安裝板和地板之間。

在上述水果采摘器的優選技術方案中，水果采摘器還包括固定螺母，轉軸靠近鉸刀結構一端設置有螺紋，通過固定螺母與轉軸的配合，實現鉸刀結構的固定。