[實(shí)用新型]機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)及醫(yī)生機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921440559.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN210872026U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王炳強(qiáng);孔康;張淮峰;李建民;江萬里;孫明云;隋鵬錦;孫之建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/37
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 孫小棟

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)及醫(yī)生機(jī)械臂，其解決了現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)體積較大，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置的測(cè)量精度低的技術(shù)問題，其包括基座、第一臂桿、抱閘、轉(zhuǎn)軸、編碼器、編碼器安裝板、第一同步帶輪、同步帶和第二同步帶輪，抱閘與基座固定連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉(zhuǎn)軸通過下軸承與基座連接，轉(zhuǎn)軸的上部分與第一臂桿的下部固定連接，第一臂桿的上部通過上軸承與基座連接，轉(zhuǎn)軸穿過第一同步帶輪的中心孔，轉(zhuǎn)軸的下部分設(shè)于抱閘的軸孔中，編碼器與第一臂桿固定連接，第二同步帶輪與編碼器的轉(zhuǎn)軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。本實(shí)用新型廣泛用于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)及醫(yī)生機(jī)械臂。

背景技術(shù)

參考申請(qǐng)公布號(hào)為CN109091237A、名稱為微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽(yù)為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對(duì)人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，微創(chuàng)手術(shù)操作是指醫(yī)生利用細(xì)長(zhǎng)的手術(shù)工具通過人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作的。它與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有手術(shù)切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn)，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創(chuàng)外科被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)。

參考申請(qǐng)公布號(hào)為CN109091238A、名稱為分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括醫(yī)生操作臺(tái)，外科醫(yī)生通過操作醫(yī)生機(jī)械臂來精準(zhǔn)地控制患者操作臺(tái)的器械機(jī)械臂上的一個(gè)或多個(gè)手術(shù)器械執(zhí)行各種手術(shù)動(dòng)作。

外科手術(shù)器械是外科手術(shù)操作的必備工具，其可以執(zhí)行不同功能，包括夾持、切除、切割、縫合、吻合等。外科手術(shù)器械具有不同的配置，其包括執(zhí)行末端，腕節(jié)、器械桿、器械盒等，外科手術(shù)器械被插入，穿過開口，以實(shí)施遠(yuǎn)程外科手術(shù)。

然而，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人在帶來諸多益處的同時(shí)，也存在一系列技術(shù)缺陷，如：1)手術(shù)設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，占用手術(shù)室的空間，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)體積較大；2)手術(shù)設(shè)備昂貴，手術(shù)成本高，難以在國(guó)內(nèi)醫(yī)院普及；3)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置的測(cè)量精度低。因此，需要對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)不斷優(yōu)化，降低成本，縮小體積，以克服上述缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型就是為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)體積較大，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置的測(cè)量精度低的技術(shù)問題，提供了一種體積小，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)測(cè)量更準(zhǔn)確的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)及醫(yī)生機(jī)械臂。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，包括基座、第一臂桿、抱閘、轉(zhuǎn)軸、編碼器、第一同步帶輪、同步帶和第二同步帶輪，抱閘與基座固定連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉(zhuǎn)軸通過下軸承與基座連接，轉(zhuǎn)軸的上部分與第一臂桿的下部固定連接，第一臂桿的上部通過上軸承與基座連接，轉(zhuǎn)軸穿過第一同步帶輪的中心孔，抱閘設(shè)有抱閘塊和軸孔，轉(zhuǎn)軸的下部分設(shè)于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與轉(zhuǎn)軸連接，編碼器與第一臂桿固定連接，第二同步帶輪與編碼器的轉(zhuǎn)軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。

優(yōu)選地，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)還包括連接軸，連接軸與基座固定連接，上軸承與連接軸連接。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，包括基座、轉(zhuǎn)軸、第一臂桿、下軸承、上軸承、編碼器、第一同步帶輪和第二同步帶輪，轉(zhuǎn)軸與第一臂桿固定連接，轉(zhuǎn)軸的上端通過上軸承與基座連接，轉(zhuǎn)軸的下端通過下軸承與基座連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉(zhuǎn)軸穿過第一同步帶輪的中心孔，所述編碼器與第一臂桿固定連接，所述第二同步帶輪與編碼器的轉(zhuǎn)軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。