[實用新型]機械臂轉動關節及醫生機械臂

有效

• 申請號: 201921440559.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210872026U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 王炳強;孔康;張淮峰;李建民;江萬里;孫明云;隋鵬錦;孫之建
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/37
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

本實用新型涉及一種機械臂轉動關節及醫生機械臂，其解決了現有微創手術機器人中機械臂的轉動關節體積較大，關節運動檢測裝置的測量精度低的技術問題，其包括基座、第一臂桿、抱閘、轉軸、編碼器、編碼器安裝板、第一同步帶輪、同步帶和第二同步帶輪，抱閘與基座固定連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉軸通過下軸承與基座連接，轉軸的上部分與第一臂桿的下部固定連接，第一臂桿的上部通過上軸承與基座連接，轉軸穿過第一同步帶輪的中心孔，轉軸的下部分設于抱閘的軸孔中，編碼器與第一臂桿固定連接，第二同步帶輪與編碼器的轉軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。本實用新型廣泛用于醫療器械技術領域。

技術領域

本實用新型涉及微創外科手術機器技術領域，具體而言，涉及一種機械臂轉動關節及醫生機械臂。

背景技術

參考申請公布號為CN109091237A、名稱為微創手術器械輔助系統的中國發明專利申請，以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作是指醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創外科被廣泛的應用于臨床手術。

參考申請公布號為CN109091238A、名稱為分體式微創手術器械輔助系統的中國發明專利申請，微創外科手術機器人系統包括醫生操作臺，外科醫生通過操作醫生機械臂來精準地控制患者操作臺的器械機械臂上的一個或多個手術器械執行各種手術動作。

外科手術器械是外科手術操作的必備工具，其可以執行不同功能，包括夾持、切除、切割、縫合、吻合等。外科手術器械具有不同的配置，其包括執行末端，腕節、器械桿、器械盒等，外科手術器械被插入，穿過開口，以實施遠程外科手術。

然而，微創手術機器人在帶來諸多益處的同時，也存在一系列技術缺陷，如：1)手術設備結構復雜，體積龐大，占用手術室的空間，微創手術機器人中機械臂的轉動關節體積較大；2)手術設備昂貴，手術成本高，難以在國內醫院普及；3)機械臂的關節運動檢測裝置的測量精度低。因此，需要對微創手術機器人結構不斷優化，降低成本，縮小體積，以克服上述缺點。

發明內容

本實用新型就是為了解決現有微創手術機器人中機械臂的轉動關節體積較大，關節運動檢測裝置的測量精度低的技術問題，提供了一種體積小，關節運動參數測量更準確的機械臂轉動關節及醫生機械臂。

本實用新型提供一種機械臂轉動關節，包括基座、第一臂桿、抱閘、轉軸、編碼器、第一同步帶輪、同步帶和第二同步帶輪，抱閘與基座固定連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉軸通過下軸承與基座連接，轉軸的上部分與第一臂桿的下部固定連接，第一臂桿的上部通過上軸承與基座連接，轉軸穿過第一同步帶輪的中心孔，抱閘設有抱閘塊和軸孔，轉軸的下部分設于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與轉軸連接，編碼器與第一臂桿固定連接，第二同步帶輪與編碼器的轉軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。

優選地，機械臂轉動關節還包括連接軸，連接軸與基座固定連接，上軸承與連接軸連接。

本實用新型還提供一種機械臂轉動關節，包括基座、轉軸、第一臂桿、下軸承、上軸承、編碼器、第一同步帶輪和第二同步帶輪，轉軸與第一臂桿固定連接，轉軸的上端通過上軸承與基座連接，轉軸的下端通過下軸承與基座連接，第一同步帶輪與基座固定連接，轉軸穿過第一同步帶輪的中心孔，所述編碼器與第一臂桿固定連接，所述第二同步帶輪與編碼器的轉軸固定連接，同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。