[實用新型]機械臂轉動關節及醫生機械臂

有效

• 申請號: 201921440559.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210872026U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 王炳強;孔康;張淮峰;李建民;江萬里;孫明云;隋鵬錦;孫之建
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/37
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種機械臂轉動關節，其特征在于，包括基座、第一臂桿、抱閘、轉軸、編碼器、第一同步帶輪、同步帶和第二同步帶輪，所述抱閘與基座固定連接，所述第一同步帶輪與基座固定連接，所述轉軸通過下軸承與基座連接，所述轉軸的上部分與第一臂桿的下部固定連接，第一臂桿的上部通過上軸承與基座連接，所述轉軸穿過第一同步帶輪的中心孔，所述抱閘設有抱閘塊和軸孔，所述轉軸的下部分設于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與轉軸連接，所述編碼器與第一臂桿固定連接，所述第二同步帶輪與編碼器的轉軸固定連接，所述同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。

2.根據權利要求1所述的機械臂轉動關節，其特征在于，所述機械臂轉動關節還包括連接軸，所述連接軸與基座固定連接，所述上軸承與連接軸連接。

3.一種機械臂轉動關節，其特征在于，包括基座、轉軸、第一臂桿、下軸承、上軸承、編碼器、第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述轉軸與第一臂桿固定連接，所述轉軸的上端通過上軸承與基座連接，所述轉軸的下端通過下軸承與基座連接，所述第一同步帶輪與基座固定連接，所述轉軸穿過第一同步帶輪的中心孔，所述編碼器與第一臂桿固定連接，所述第二同步帶輪與編碼器的轉軸固定連接，所述同步帶連接于第二同步帶輪和第一同步帶輪之間。

4.一種機械臂轉動關節，其特征在于，包括基座、帶輪軸、抱閘及編碼器安裝座、抱閘、轉軸、編碼器、固定同步帶輪、轉動同步帶輪、同步帶、鋼帶、大鋼帶輪和小鋼帶輪，所述帶輪軸與基座固定連接，所述抱閘及編碼器安裝座的左端通過軸承與帶輪軸連接，所述抱閘與抱閘及編碼器安裝座固定連接，所述抱閘設有軸孔，所述編碼器固定連接于抱閘及編碼器安裝座上，所述固定同步帶輪與帶輪軸固定連接，所述轉動同步帶輪與編碼器中的轉軸固定連接，所述同步帶連接于固定同步帶輪和轉動同步帶輪之間，所述轉軸通過軸承與抱閘及編碼器安裝座的右端轉動連接，轉軸的下部分設于抱閘的軸孔中，所述大鋼帶輪與帶輪軸固定連接，大鋼帶輪的圓周上設有若干個連接柱，所述小鋼帶輪與轉軸固定連接，小鋼帶輪的圓周上設有若干個連接柱，所述鋼帶上設有若干個圓孔，鋼帶的左端套在大鋼帶輪上，大鋼帶輪上的連接柱穿過鋼帶左側的圓孔，鋼帶的右端套在小鋼帶輪上，小鋼帶輪上的連接柱穿過鋼帶右側的圓孔。

5.一種醫生機械臂，其特征在于，包括如權利要求1-4任意一項所述的機械臂轉動關節。

6.一種醫生機械臂，其特征在于，包括基座、第一臂桿、第二臂桿和轉動連接座，所述第一臂桿的后端與基座通過如權利要求1-4任意一項所述的機械臂轉動關節連接，第一臂桿能夠在水平面上轉動；所述第二臂桿與轉動連接座通過如權利要求1-4任意一項所述的機械臂轉動關節連接，第二臂桿能夠在垂直面上轉動；轉動連接座與第一臂桿的前端通過如權利要求1-4任意一項所述的機械臂轉動關節連接，轉動連接座能夠在水平面上轉動。