[實用新型]具有豎直伸縮關節的微創手術機器人以及豎直伸縮關節

有效

• 申請號: 201921440414.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210872032U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 王炳強;周業洋;孫之建;王淑林;隋鵬錦;江萬里
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種豎直伸縮關節，其特征在于，包括基座、花鍵套、花鍵軸、花鍵軸座、滾珠絲杠、上絲杠支撐座、下絲杠支撐座、螺母座、彈性支撐部件和臂連接座，所述花鍵套與基座的頂部固定連接，所述花鍵軸穿過花鍵套，所述花鍵軸座與花鍵軸的下端固定連接，所述上絲杠支撐座與基座的頂部固定連接，所述下絲杠支撐座與基座的底部固定連接，所述滾珠絲杠的上端與上絲杠支撐座連接，滾珠絲杠的下端與下絲杠支撐座連接，所述螺母座與滾珠絲杠連接，所述花鍵軸座與螺母座固定連接，所述臂連接座與花鍵軸的上端連接；所述彈性支撐部件的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。

2.根據權利要求1所述的豎直伸縮關節，其特征在于，所述彈性支撐部件為氣彈簧，所述氣彈簧包括氣彈簧壓力缸和氣彈簧活塞桿，所述花鍵軸設有中心通孔，所述氣彈簧設于花鍵軸的中心通孔中，所述氣彈簧的氣彈簧壓力缸與臂連接座固定連接，氣彈簧活塞桿與基座的底部固定連接。

3.根據權利要求2所述的豎直伸縮關節，其特征在于，所述豎直伸縮關節還包括抱閘和抱閘連接軸，所述抱閘與基座的底部固定連接，所述抱閘設有抱閘塊和軸孔，所述抱閘連接軸與滾珠絲杠的下端固定連接，所述抱閘連接軸設于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與抱閘連接軸連接。

4.根據權利要求1所述的豎直伸縮關節，其特征在于，所述彈性支撐部件為螺旋彈簧，所述螺旋彈簧設于花鍵軸的中心通孔中，所述螺旋彈簧的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。

5.一種具有豎直伸縮關節的微創手術機器人，其特征在于，包括豎直伸縮關節和機械臂；

所述豎直伸縮關節包括基座、花鍵套、花鍵軸、花鍵軸座、滾珠絲杠、上絲杠支撐座、下絲杠支撐座、螺母座、彈性支撐部件和臂連接座，所述花鍵套與基座的頂部固定連接，所述花鍵軸穿過花鍵套，所述花鍵軸座與花鍵軸的下端固定連接，所述上絲杠支撐座與基座的頂部固定連接，所述下絲杠支撐座與基座的底部固定連接，所述滾珠絲杠的上端與上絲杠支撐座連接，滾珠絲杠的下端與下絲杠支撐座連接，所述螺母座與滾珠絲杠連接，所述花鍵軸座與螺母座固定連接，所述臂連接座與花鍵軸的上端連接；所述彈性支撐部件的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接；

所述機械臂與臂連接座連接。

6.根據權利要求5所述的具有豎直伸縮關節的微創手術機器人，其特征在于，所述彈性支撐部件為氣彈簧，所述氣彈簧包括氣彈簧壓力缸和氣彈簧活塞桿，所述花鍵軸設有中心通孔，所述氣彈簧設于花鍵軸的中心通孔中，所述氣彈簧的氣彈簧壓力缸與臂連接座固定連接，氣彈簧活塞桿與基座的底部固定連接。

7.根據權利要求6所述的具有豎直伸縮關節的微創手術機器人，其特征在于，所述豎直伸縮關節還包括抱閘和抱閘連接軸，所述抱閘與基座的底部固定連接，所述抱閘設有抱閘塊和軸孔，所述抱閘連接軸與滾珠絲杠的下端固定連接，所述抱閘連接軸設于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與抱閘連接軸連接。

8.根據權利要求5所述的具有豎直伸縮關節的微創手術機器人，其特征在于，所述彈性支撐部件為螺旋彈簧，所述螺旋彈簧設于花鍵軸的中心通孔中，所述螺旋彈簧的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。

9.根據權利要求5、6、7或8任意一項所述的具有豎直伸縮關節的微創手術機器人，其特征在于，所述機械臂是器械機械臂或醫生機械臂。