[實用新型]具有豎直伸縮關(guān)節(jié)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以及豎直伸縮關(guān)節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921440414.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210872032U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王炳強(qiáng);周業(yè)洋;孫之建;王淑林;隋鵬錦;江萬里
• 申請（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 孫小棟

本實用新型涉及一種具有豎直伸縮關(guān)節(jié)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以及豎直伸縮關(guān)節(jié)，其解決了現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中用于調(diào)整器械機(jī)械臂位姿的手動調(diào)整裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大，成本高，精度低的技術(shù)問題，其包括基座、花鍵套、花鍵軸、花鍵軸座、滾珠絲杠、螺母座、彈性支撐部件和臂連接座，花鍵套與基座的頂部固定連接，花鍵軸穿過花鍵套，花鍵軸座與花鍵軸的下端固定連接，滾珠絲杠通過兩個絲杠支撐座與基座連接，螺母座與滾珠絲杠連接，花鍵軸座與螺母座固定連接，臂連接座與花鍵軸的上端連接；彈性支撐部件的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。本實用新型廣泛用于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種具有豎直伸縮關(guān)節(jié)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以及豎直伸縮關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)

參考申請公布號為CN109091237A、名稱為微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國發(fā)明專利申請，以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，微創(chuàng)手術(shù)操作是指醫(yī)生利用細(xì)長的手術(shù)工具通過人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作的。它與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有手術(shù)切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時間快等優(yōu)點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創(chuàng)外科被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)。

參考申請公布號為CN109091238A、名稱為分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國發(fā)明專利申請，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括醫(yī)生操作臺，外科醫(yī)生通過操作醫(yī)生機(jī)械臂來精準(zhǔn)地控制患者操作臺的器械機(jī)械臂上的一個或多個手術(shù)器械執(zhí)行各種手術(shù)動作。

外科手術(shù)器械是外科手術(shù)操作的必備工具，其可以執(zhí)行不同功能，包括夾持、切除、切割、縫合、吻合等。外科手術(shù)器械具有不同的配置，其包括執(zhí)行末端，腕節(jié)、器械桿、器械盒等，外科手術(shù)器械被插入，穿過開口，以實施遠(yuǎn)程外科手術(shù)。

手術(shù)前及手術(shù)過程中，可以對微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的器械機(jī)械臂的位姿進(jìn)行手動調(diào)整，以適應(yīng)患者不同手術(shù)部位的切口位置。然而，現(xiàn)有的手動調(diào)整裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，成本高，精度低等技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型就是為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中用于調(diào)整器械機(jī)械臂位姿的手動調(diào)整裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大，成本高，精度低的技術(shù)問題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、成本低、易操作、精度高的具有豎直伸縮關(guān)節(jié)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以及豎直伸縮關(guān)節(jié)。

本實用新型提供一種豎直伸縮關(guān)節(jié)，包括基座、花鍵套、花鍵軸、花鍵軸座、滾珠絲杠、上絲杠支撐座、下絲杠支撐座、螺母座、彈性支撐部件和臂連接座，花鍵套與基座的頂部固定連接，花鍵軸穿過花鍵套，花鍵軸座與花鍵軸的下端固定連接，上絲杠支撐座與基座的頂部固定連接，下絲杠支撐座與基座的底部固定連接，滾珠絲杠的上端與上絲杠支撐座連接，滾珠絲杠的下端與下絲杠支撐座連接，螺母座與滾珠絲杠連接，花鍵軸座與螺母座固定連接，臂連接座與花鍵軸的上端連接；彈性支撐部件的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。

優(yōu)選地，彈性支撐部件為氣彈簧，氣彈簧包括氣彈簧壓力缸和氣彈簧活塞桿，花鍵軸設(shè)有中心通孔，氣彈簧設(shè)于花鍵軸的中心通孔中，氣彈簧的氣彈簧壓力缸與臂連接座固定連接，氣彈簧活塞桿與基座的底部固定連接。

優(yōu)選地，豎直伸縮關(guān)節(jié)還包括抱閘和抱閘連接軸，抱閘與基座的底部固定連接，抱閘設(shè)有抱閘塊和軸孔，抱閘連接軸與滾珠絲杠的下端固定連接，抱閘連接軸設(shè)于抱閘的軸孔中，抱閘的抱閘塊與抱閘連接軸連接。

優(yōu)選地，彈性支撐部件為螺旋彈簧，螺旋彈簧設(shè)于花鍵軸的中心通孔中，螺旋彈簧的上端與臂連接座固定連接，下端與基座的底部固定連接。

本實用新型還提供一種具有豎直伸縮關(guān)節(jié)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括豎直伸縮關(guān)節(jié)和機(jī)械臂；