[實用新型]模塊化網狀機器人

有效

• 申請號: 201921428459.6
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210500259U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 任磊;湯繼元;尹帥;李沛霖;史家順
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

一種模塊化網狀機器人，該機器人包括若干機體、若干伸縮組件、若干連桿組件、若干電機安裝軸組件及若干連接短軸，每個機體上安裝有兩個伸縮組件和八個連桿組件，每個伸縮組件對應四個連桿組件，兩個伸縮組件分別安裝于機體的相互垂直設置的側壁上，所述相鄰機體通過伸縮組件和四個連桿組件連接。本實用新型提供的模塊化網狀機器人，通過連桿組件和伸縮組件使機體互相連接在相鄰兩機體間形成四連桿機構，通過電機驅動絲桿旋轉改變伸縮組件長度進而改變四連桿機構使機體間出現高度差，通過改變多個機體的相對位置形成蠕動波形，進而進行蠕動運動，實現機器人的移動，本實用新型在通過在每個機體上設置獨立供電電池及控制器，易于驅動控制。

技術領域

本實用新型屬于自動控制領域，具體涉及一種模塊化網狀機器人。

背景技術

網狀機器人自身組成單元結構設計上需統一化；結構尺度與自身靈活性互相牽制，結構尺度小可提高結構靈活性，但會造成裝配制造問題并提高成本，結構尺度大降低制造裝配困難程度，節約成本，提高受力性能，但限制自身靈活性，所以要求基本單元的設計應盡量滿足機器人的整體結構需求。同時要求機器人多單元控制更協調并具有一定的重構功能，運動參數在各個單元上的積累直接導致機器人自身運動控制的復雜性。

實用新型內容

為了實現上述目的，本實用新型提出了一種模塊化網狀機器人，該機器人包括若干機體、若干伸縮組件、若干連桿組件、若干電機安裝軸組件及若干連接短軸，每個機體上安裝有兩個伸縮組件和八個連桿組件，每個伸縮組件對應四個連桿組件，兩個伸縮組件分別安裝于機體的相互垂直設置的側壁上，所述相鄰機體通過伸縮組件和四個連桿組件連接。

所述機體包括兩個端板、兩個第一短側板，兩個第二短側板，兩個第一長側板，兩個第二長側板；所述端板為正方體結構，在端板的四個窄面上均設置有向外凸起的第一插塊，每個窄面上設置有兩個第一插塊；所述第一短側板為長方體結構，在第一短側板的寬邊側壁一端一體成型有向外凸起的第一耳板，在第一短側板寬面上分別開設有第一插孔和第二插孔；所述第一長側板沿長度方向一端一體成型有向外凸起的第二耳板，第一長側板沿長度方向中部一側一體成型有向外凸起的第三耳板，另一側一體成型有向外凸起的軸安裝板Ⅰ，軸安裝板Ⅰ用于通過電機安裝軸與其中伸縮組件相連，在第一長側板上依次開設有兩個對稱設置的第三插孔、兩個對稱設置的第二耳板孔、兩個對稱設置的第一耳板孔、兩個對稱設置的第四插孔及兩個對稱設置的第五插孔，所述第三插孔和第二耳板孔靠近第二耳板一端，且第三插孔較第二耳板孔靠近第一耳板設置，第一耳板孔、第四插孔及第五插孔遠離第二耳板一端設置；所述第二長側板沿長度方向依次一體成型有向外凸起的兩個第二插塊、第四耳板、軸安裝板Ⅱ、兩個第三插塊及兩個第五耳板，第四耳板與軸安裝板Ⅱ對稱設置，軸安裝板Ⅱ用于通過電機安裝軸組件與另一個伸縮組件相連，且第五耳板位于第二長側板一端，第二長側板另一端開設有第六插孔；所述第二短側板為長方體結構，在第二短側板的寬邊側壁一端一體成型有向外凸起的第六耳板，另一端一體成型有向外凸起的第四插塊，第二短側板上開設有第七插孔，且第七插孔靠近第四插塊設置；兩個端板、兩個第一短側板、兩個第二短側板，兩個第一長側板及兩個第二長側板相互插接形成機體，頂部設置的端板上的八個第一插塊分別與頂部設置的兩個第一短側板上的第一插孔及兩個第二長側板上的第六插孔插接安裝，頂端設置的兩個第一短側板上的第二插孔與兩個第二長側板上的第二插塊插接安裝，兩個第二長側板上的第三插塊與兩個第一長側板上的第三插孔插接安裝，兩個第二長側板上的第五耳板插入兩個第一長側板上的第二耳板孔內，底部設置的兩個第二短側板的第四插塊插入兩個第一長側板上的第四插孔內，底部設置的兩個第二短側板的第六耳板插入兩個第一長側板上的第一耳板孔內，底部設置的兩個第二短側板通過其上的第七插孔與底部設置的端板的其中四個第一插塊插接安裝，兩個第一長側板通過其上的第四插孔與底部設置的端板的另外四個第一插塊插接安裝，所述端板上開設有四個小孔，用于安裝兩塊電池和控制芯片，且電池和控制芯片位于基體的內腔，且安裝于底端設置的端板上。