[實用新型]模塊化網狀機器人

有效

• 申請號: 201921428459.6
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210500259U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 任磊;湯繼元;尹帥;李沛霖;史家順
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

1.一種模塊化網狀機器人，其特征在于，包括若干機體、若干伸縮組件、若干連桿組件、若干電機安裝軸組件及若干連接短軸，每個機體上安裝有兩個伸縮組件和八個連桿組件，每個伸縮組件對應四個連桿組件，兩個伸縮組件分別安裝于機體的相互垂直設置的側壁上，所述相鄰機體通過伸縮組件和四個連桿組件連接。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化網狀機器人，其特征在于：所述機體包括兩個端板、兩個第一短側板，兩個第二短側板，兩個第一長側板，兩個第二長側板；所述端板為正方體結構，在端板的四個窄面上均設置有向外凸起的第一插塊，每個窄面上設置有兩個第一插塊；所述第一短側板為長方體結構，在第一短側板的寬邊側壁一端一體成型有向外凸起的第一耳板，在第一短側板寬面上分別開設有第一插孔和第二插孔；所述第一長側板沿長度方向一端一體成型有向外凸起的第二耳板，第一長側板沿長度方向中部一側一體成型有向外凸起的第三耳板，另一側一體成型有向外凸起的軸安裝板Ⅰ，軸安裝板Ⅰ用于通過電機安裝軸與其中伸縮組件相連，在第一長側板上依次開設有兩個對稱設置的第三插孔、兩個對稱設置的第二耳板孔、兩個對稱設置的第一耳板孔、兩個對稱設置的第四插孔及兩個對稱設置的第五插孔，所述第三插孔和第二耳板孔靠近第二耳板一端，且第三插孔較第二耳板孔靠近第一耳板設置，第一耳板孔、第四插孔及第五插孔遠離第二耳板一端設置；所述第二長側板沿長度方向依次一體成型有向外凸起的兩個第二插塊、第四耳板、軸安裝板Ⅱ、兩個第三插塊及兩個第五耳板，第四耳板與軸安裝板Ⅱ對稱設置，軸安裝板Ⅱ用于通過電機安裝軸組件與另一個伸縮組件相連，且第五耳板位于第二長側板一端，第二長側板另一端開設有第六插孔；所述第二短側板為長方體結構，在第二短側板的寬邊側壁一端一體成型有向外凸起的第六耳板，另一端一體成型有向外凸起的第四插塊，第二短側板上開設有第七插孔，且第七插孔靠近第四插塊設置；兩個端板、兩個第一短側板、兩個第二短側板，兩個第一長側板及兩個第二長側板相互插接形成機體，頂部設置的端板上的八個第一插塊分別與頂部設置的兩個第一短側板上的第一插孔及兩個第二長側板上的第六插孔插接安裝，頂端設置的兩個第一短側板上的第二插孔與兩個第二長側板上的第二插塊插接安裝，兩個第二長側板上的第三插塊與兩個第一長側板上的第三插孔插接安裝，兩個第二長側板上的第五耳板插入兩個第一長側板上的第二耳板孔內，底部設置的兩個第二短側板的第四插塊插入兩個第一長側板上的第四插孔內，底部設置的兩個第二短側板的第六耳板插入兩個第一長側板上的第一耳板孔內，底部設置的兩個第二短側板通過其上的第七插孔與底部設置的端板的其中四個第一插塊插接安裝，兩個第一長側板通過其上的第四插孔與底部設置的端板的另外四個第一插塊插接安裝，所述端板上開設有四個小孔，用于安裝兩塊電池和控制芯片，且電池和控制芯片位于基體的內腔，且安裝于底端設置的端板上。

3.根據權利要求1所述的一種模塊化網狀機器人，其特征在于：所述伸縮組件包括電機、電機安裝板、內螺紋盤、套筒及連接件，所述電機通過螺釘與電機安裝板固定安裝，所述電機的絲杠上螺紋連接有內螺紋盤，電機的絲杠上套裝有套筒，且套筒法蘭端與內螺紋盤法蘭端通過螺釘連接，套筒末端與連接件通過螺紋連接，所述伸縮組件通過電機安裝板、電機安裝軸與機體的第二長側板的軸安裝板Ⅱ相連。

4.根據權利要求3所述的一種模塊化網狀機器人，其特征在于：所述連接件為T形連接件，連接件的水平段內部同軸設置有轉動軸，轉動軸兩端留有槽口與卡簧連接，連接件水平段上對稱開設有銷孔，連接件的豎直段圓柱部分設置有與套筒內螺紋配合的外螺紋。

5.根據權利要求1所述的一種模塊化網狀機器人，其特征在于：所述電機安裝軸組件包括電機安裝軸，電機安裝軸兩端開設有螺紋通孔，電機安裝軸外圓面通過銷釘對稱安裝有圓環連接件，電機安裝軸通過軸承安裝于兩個第一長側板的軸安裝板Ⅰ上或軸安裝板Ⅱ上，軸承兩端的電機安裝軸上安裝有墊片及擋片，且墊片較擋片靠近軸承設置，電機安裝軸兩端的螺紋通孔內螺接有緊固螺釘。

6.根據權利要求1所述的一種模塊化網狀機器人，其特征在于：所述連桿組件包括連桿、兩個Y形連接件，所述Y形連接件由圓柱部件、基板及耳板組成，圓柱連接桿一端一體成型有基板，基板兩端一體成型有耳板，且兩個耳板平行設置，所述圓柱部件另一端開設有螺紋通孔，所述連桿兩端均通過其上的外螺紋與Y形連接件的圓柱部分的內螺紋通孔螺紋連接。