[實(shí)用新型]一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921423846.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210757753U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李楠
• 申請（專利權(quán)）人: 海南普濟(jì)智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳勝博時代專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44506
• 代理人: 王成坤

本實(shí)用新型公開一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置。包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、滑桿以及夾具，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與滑桿銜接，滑桿上安裝有無桿氣缸，無桿氣缸上設(shè)置有連接板，連接板的末端安裝有夾合氣缸，夾合氣缸的夾合端與夾具連接，夾具的前端設(shè)置有兩個相互對稱且呈半圓形的夾臂，夾臂沿內(nèi)環(huán)邊設(shè)置有向下傾斜的夾持片，夾持片設(shè)置有若干個缺口，連接板還設(shè)置有推動氣缸，推動氣缸的推動桿設(shè)置有呈“L”的擋板，擋板位于夾臂的下方，擋板設(shè)置有杯托。本實(shí)用新型利用夾臂以及結(jié)合內(nèi)環(huán)邊設(shè)置的夾持片則可用于夾持杯口大小不一致的杯子，方便實(shí)現(xiàn)杯子的夾持，滿足夾取需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械抓取裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置。

背景技術(shù)

眾所周知，在自動化設(shè)備中，對于物品的抓取，往往需要利用一些機(jī)構(gòu)去完成物品的移動，通過抓取實(shí)現(xiàn)將物品進(jìn)行移動到所需的位子。其中，對于一些需要杯子去承接物品的自助機(jī)來說，則需要將杯子移動到所需的位置，而為實(shí)現(xiàn)這個動作則往往會利用到機(jī)械手抓取裝置。

目前，現(xiàn)有的機(jī)械手抓取裝置大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并針對杯子的抓取沒有一個合適的抓取機(jī)構(gòu)，不能貼合的滿足對杯子抓取的要求，抓取效果不好，同時，在抓取杯子的過程中無法檢測杯子是否掉落等意外發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、滑桿以及夾具，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與滑桿銜接，所述滑桿上安裝有無桿氣缸，所述無桿氣缸上設(shè)置有連接板，所述連接板的末端安裝有夾合氣缸，所述夾合氣缸的夾合端與夾具連接，所述夾具的前端設(shè)置有兩個相互對稱且呈半圓形的夾臂，所述夾臂沿內(nèi)環(huán)邊設(shè)置有向下傾斜的夾持片，所述夾持片設(shè)置有若干個缺口，所述連接板還設(shè)置有推動氣缸，所述推動氣缸的推動桿設(shè)置有呈“L”的擋板，所述擋板位于夾臂的下方，所述擋板設(shè)置有杯托。

優(yōu)選地，所述擋板上設(shè)置有觸控開關(guān)。

優(yōu)選地，所述夾持片為軟膠材質(zhì)。

優(yōu)選地，所述連接板設(shè)置有若干個鏤空部。

由于采用了上述方案，本實(shí)用新型利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及無桿氣缸實(shí)現(xiàn)整體的旋轉(zhuǎn)和上下移動，實(shí)現(xiàn)夾持過程中的移動需求；同時，利用夾合氣缸控制夾具的夾持，而利用夾臂以及結(jié)合內(nèi)環(huán)邊設(shè)置的夾持片則可用于夾持杯口大小不一致的杯子，方便實(shí)現(xiàn)杯子的夾持，滿足夾取需求；并且，在夾臂夾持杯子的過程中，通過推動氣缸推動擋板，將杯托置于杯子的正下方，因此可以承接在夾持移動過程中發(fā)生掉落的杯子，防止杯子直接掉落，進(jìn)而防止杯中物品污染機(jī)體內(nèi)部。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)原理示意圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的夾具剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1至圖3所示，本實(shí)施例提供的一種旋轉(zhuǎn)夾合式機(jī)械手抓取裝置，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)1、滑桿2以及夾具3，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1的旋轉(zhuǎn)軸與滑桿2銜接，滑桿2上安裝有無桿氣缸4，無桿氣缸4上設(shè)置有連接板5，連接板5的末端安裝有夾合氣缸6，夾合氣缸6的夾合端與夾具3連接，夾具3的前端設(shè)置有兩個相互對稱且呈半圓形的夾臂7，夾臂7沿內(nèi)環(huán)邊設(shè)置有向下傾斜的夾持片8，夾持片8設(shè)置有若干個缺口9，連接板5還設(shè)置有推動氣缸10，推動氣缸10的推動桿設(shè)置有呈“L”的擋板11，擋板11位于夾臂7的下方，擋板11上設(shè)置有杯托12，杯托12上設(shè)置有觸控開關(guān)13。