[實用新型]一種六軸工業機器人及其坐標形成系統

有效

• 申請號: 201921422313.0
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN210757841U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 謝仕義;陳亮;邢旭鋒;郭澤權;林文娟;蔡嘉偉
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J9/10
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 凌衍芬

1.一種六軸工業機器人，包括機器人本體，其特征在于，還包括坐標定位板和設于機器人本體末端的夾緊結構，坐標定位板安裝在夾緊結構上，所述坐標定位板為板狀結構，其上設有兩種大小相同、顏色不同的元素間隔排列，所述元素為多行多列設置。

2.根據權利要求1所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，夾緊結構包括安裝在機器人本體末端的底座和設于底座上的卡槽，坐標定位板卡在卡槽中。

3.根據權利要求1所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，所述元素為方格形狀或者圓形形狀。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，所述機器人本體還自帶控制裝置，控制裝置包括解算器、主控制器、從控制器、差分電路、隔離電路和通信接口電路：

解算器與主控制器連接，主控制器通過總線與從控制器連接；

差分電路與從控制器連接，用于發送差分信號來驅動伺服驅動器；

隔離電路的輸入端與差分電路連接，輸出端與伺服驅動器連接，用于將核心控制電路與伺服驅動器、機器人本地之間進行電氣隔離；

通信接口電路包括用于與示教器連接的示教器通信接口電路和和伺服驅動器連接的驅動器通信接口電路，示教器通信接口電路與主控制器連接，驅動器通信接口電路與主控制器連接。

5.根據權利要求4所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，解算器采用的是一片STM32F4系列的單片機，主控制器采用的是一片STM32F1系列的單片機，記主控制器采用的一片STM32F1系列的單片機為主STM32，從控制器采用的是兩片STM32F1系列的單片機，記從控制器采用的兩片STM32F1系列的單片機為從STM32。

6.根據權利要求4所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，所述總線為四根SPI通信線與三根控制脈沖發送的控制線。

7.根據權利要求5所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，所述主STM32與從STM32的具體連接方式為：主STM32的引腳RPD通過控制線RPD與從STM32的引腳RPD連接；主STM32的引腳OPF通過控制線OPF與從STM32的引腳OPF連接；主STM32的引腳SPO通過控制線SPO與從STM32的引腳SPO連接；主STM32的引腳MISO1通過SPI通信線與從STM32的引腳MISO連接；主STM32的引腳MOSI1通過SPI通信線與從STM32的引腳MOSI連接；主STM32的引腳CLK1通過SPI通信線與從STM32的引腳CLK連接；主STM32的引腳CS通過SPI通信線分別與兩片從STM32的引腳CS連接。

8.根據權利要求5所述的一種六軸工業機器人，其特征在于，所述STM32F4與主STM32的具體連接方式為：STM32F4的引腳MISO連接主STM32的引腳MISO2，STM32F4的引腳MOSI連接主STM32的引腳MOSI2，STM32F4的引腳CLK連接主STM32的引腳CLK2，STM32F4的引腳NSS連接主STM32的引腳NSS。

9.一種六軸工業機器人的坐標形成系統，其特征在于，包括權利要求1-8任一項所述的六軸工業機器人，還包括設在機器人前方并位置固定的攝像頭固定座、安裝在攝像頭固定座上的攝像頭和攝像頭電連接的計算機。