[實用新型]一種六軸工業機器人及其坐標形成系統

有效

• 申請號: 201921422313.0
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN210757841U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 謝仕義;陳亮;邢旭鋒;郭澤權;林文娟;蔡嘉偉
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J9/10
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 凌衍芬

本實用新型涉及機器人學領域，目的是在于克服現有技術中機器人在執行任務時精確度低的問題，提供一種六軸工業機器人及其坐標形成系統，所述工業機器人包括機器人本體、還包括坐標定位板和設于機器人本體末端的夾緊結構，坐標定位板安裝在夾緊結構上，所述機器人本體自帶控制裝置。所述坐標形成系統包括工業機器人，還包括設在機器人前方并位置固定的攝像頭固定座、安裝在攝像頭固定座上的攝像頭和攝像頭電連接的計算機?？刂蒲b置根據攝像頭和坐標定位板利用手眼標定得到機器人頂端到基座的變換矩陣，根據示教器接收的指令發送精準脈沖給伺服驅動器，伺服驅動器驅動機器人本體運動到指定的工作位置，提高了機器人在執行任務時的精確性。

技術領域

本實用新型涉及機器人學技術領域，具體涉及一種六軸工業機器人及其坐標形成系統。

背景技術

工業機器人也有很多種類，根據其內部所含有的關節的個數來表示它有多少個軸，所以六軸工業機器人是指它內部含有六個關節，關節的數量直接決定著工業機器人的自由度。換句話說，工業機器人的關節越多，其自由度就越高，也就越靈活。雖然近幾年的七軸機器人已經開始被機器人行業的巨頭所大力推廣，但是六軸工業機器人憑借著它的靈活性以及實用性已經能夠勝任各種工作上的要求，故六軸工業機器人在當前的工業機器人的市場上占有著非常大的市場占有率。

六軸工業機器人的靈活性以及它的實用性，使得它能夠完成各種類型的工作，它都被廣泛的到了冶金行業、汽車制造行業、食品加工行業、化工行業等類型的行業當中。人們只需要對其進行簡單的示教，就可以讓工業機器人完成各種復雜的、繁重的工作。

由于工業機器人往往需要進行精度非常高的工作，而工業機器人控制器是整個機器人控制系統的最重要的核心部分，它直接決定著機器人的運動精度、運動的平滑程度，并且使得工業機器人本體能夠移動到所需要作業的指定位置上、運行相關的軌跡、完成重要的插值和插補算法，還可以根據攝像頭的提供的物體位置信息，驅動機工業機器人移動到物體的位置上。但是，目前大部分的六軸工業機器人在執行任務時的精確性比較低。

實用新型內容

本實用新型旨在克服上述現有技術中的不足，提供一種六軸工業機器人及其坐標形成系統，解決現有技術中六軸工業機器人作業時精確度低的問題。

為實現本發明的目的，采用以下技術方案予以實現：

一方面，提供一種六軸工業機器人，包括機器人本體，還包括坐標定位板和設于機器人本體末端的夾緊結構，坐標定位板安裝在夾緊結構上。

優選的，夾緊結構包括安裝在機器人本體末端的底座和設于底座上的卡槽，坐標定位板卡在卡槽中。

優選的，所述坐標定位板為板狀結構，其上設有兩種大小相同、顏色不同的元素間隔排列，所述元素為多行多列設置。

優選的，所述元素為方格形狀或者圓形形狀。

優選的，所述機器人本體還自帶控制裝置，控制裝置包括解算器、主控制器、從控制器、差分電路、隔離電路和通信接口電路：解算器與主控制器連接，主控制器通過總線與從控制器連接；差分電路與從控制器連接，用于發送差分信號來驅動伺服驅動器；隔離電路的輸入端與差分電路連接，輸出端與伺服驅動器連接，用于將核心控制電路與伺服驅動器、機器人本地之間進行電氣隔離；通信接口電路包括用于與示教器連接的示教器通信接口電路和和伺服驅動器連接的驅動器通信接口電路，示教器通信接口電路與主控制器連接，驅動器通信接口電路與主控制器連接。

優選的，所述解算器采用的是一片STM32F4系列的單片機，主控制器采用的是一片STM32F1系列的單片機，從控制器采用的是兩片STM32F1系列的單片機。STM32F4系列的單片機主頻高、穩定性強且含有硬浮點運算單元， STM32F1系列的單片機的均衡性好。