[實(shí)用新型]一種智能二級(jí)庫

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921418139.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN211002998U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李淼;閆琳;袁城;李金松;廖圣華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京思格頌知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超;呂露

本實(shí)用新型公開了一種智能二級(jí)庫，包括至少一個(gè)貨架單元、移動(dòng)組件、抓取組件和控制單元，貨架單元包括若干存儲(chǔ)料箱的存儲(chǔ)格和沿貨架方向設(shè)置的導(dǎo)軌；移動(dòng)組件，安裝于所述貨架單元上，與所述導(dǎo)軌連接；抓取組件包括底座和機(jī)械手，所述底座與所述移動(dòng)組件連接，所述機(jī)械手與所述底座連接；控制單元，預(yù)先存儲(chǔ)有與料箱內(nèi)物料對(duì)應(yīng)的位置信息，與所述移動(dòng)組件、所述抓取組件通訊連接，控制所述移動(dòng)組件帶動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)物料上方，以及控制所述機(jī)械手抓取物料。本實(shí)用新型公開的智能二級(jí)庫解決了找料難的問題，提高了存儲(chǔ)效率和抓取的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及物流機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種智能二級(jí)庫。

背景技術(shù)

目前單位對(duì)耗材的管理方式為：每個(gè)單位一般設(shè)有中心倉(cāng)庫(一級(jí)庫)和處于各部門的中間庫(二級(jí)庫)，每級(jí)倉(cāng)庫設(shè)有專門的倉(cāng)庫保管員，對(duì)耗材的出入庫進(jìn)行管理。傳統(tǒng)的二級(jí)庫不夠智能，使用物料時(shí)，需要人工從貨架上取下，人工取料需要花費(fèi)大量的人力和時(shí)間去尋找物料，存儲(chǔ)效率極低。現(xiàn)在還有一些二級(jí)庫采用機(jī)器人取料，主要依靠圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別物料，圖像識(shí)別技術(shù)要求：(1)效率、準(zhǔn)確率高的識(shí)別算法；(2)高質(zhì)量的相機(jī)。目前，識(shí)別算法的效率和準(zhǔn)確率還有待進(jìn)一步提高，而高質(zhì)量的相機(jī)其成本一般也較高，對(duì)于智能二級(jí)庫而言急需新的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)大量物料的高效、準(zhǔn)確抓取。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本實(shí)用新型，以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的智能二級(jí)庫。

一種智能二級(jí)庫，包括至少一個(gè)貨架單元、移動(dòng)組件、抓取組件和控制單元，其中：

貨架單元，包括若干存儲(chǔ)料箱的存儲(chǔ)格和沿貨架方向設(shè)置的導(dǎo)軌；

移動(dòng)組件，安裝于所述貨架單元上，與所述導(dǎo)軌連接；

抓取組件，包括底座和機(jī)械手，所述底座與所述移動(dòng)組件連接，所述機(jī)械手與所述底座連接；

控制單元，預(yù)先存儲(chǔ)有與料箱內(nèi)物料對(duì)應(yīng)的位置信息，與所述移動(dòng)組件、所述抓取組件通訊連接，控制所述移動(dòng)組件帶動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)物料上方，以及控制所述機(jī)械手抓取物料。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)組件包括X軸移動(dòng)模塊、Y軸移動(dòng)模塊和Z軸移動(dòng)模塊，其中：

X軸移動(dòng)模塊包括與所述導(dǎo)軌平行設(shè)置的X軸滑軌和X軸移動(dòng)滑塊，所述X軸移動(dòng)滑塊兩端分別嵌入所述導(dǎo)軌和所述X軸滑軌中；

Y軸移動(dòng)模塊包括與所述X軸移動(dòng)滑塊固定連接的Y軸滑軌、嵌入所述Y軸滑軌的Y軸移動(dòng)滑塊，所述Y軸滑軌與所述X軸滑軌垂直設(shè)置；

Z軸移動(dòng)模塊包括與所述Y軸移動(dòng)滑塊固定連接的Z軸滑軌、嵌入所述Z軸滑軌的Z軸移動(dòng)滑塊，所述Z軸滑軌與所述Y軸滑軌垂直設(shè)置，所述Z軸移動(dòng)滑塊與所述底座連接。

進(jìn)一步的，所述智能二級(jí)庫還包括視覺識(shí)別裝置，所述視覺識(shí)別裝置安裝于所述底座上，所述視覺識(shí)別裝置與所述控制單元通訊連接，采集料箱內(nèi)物料的圖像并將采集的圖像傳遞給控制單元，控制單元處理圖像并調(diào)整機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡。

進(jìn)一步的，所述視覺識(shí)別裝置采用3D相機(jī)。

進(jìn)一步的，所述視覺識(shí)別裝置采用2D相機(jī)，所述智能二級(jí)庫還包括設(shè)置于所述底座上的激光測(cè)距儀，用于測(cè)量機(jī)械手與物料之間的距離，所述激光測(cè)距儀與所述控制單元通訊連接。

進(jìn)一步的，所述智能二級(jí)庫還包括抓取判斷裝置，用于判斷所述機(jī)械手是否抓取成功。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手采用吸盤，所述抓取判斷裝置采用氣壓開關(guān)；或所述機(jī)械手采用夾爪，所述抓取判斷裝置采用磁性開關(guān)。

進(jìn)一步的，還包括傳輸裝置，承載并輸送所述抓取組件抓取的物料，所述傳輸裝置安裝于所述貨架單元底部。