[實用新型]一種智能二級庫

有效

• 申請號: 201921418139.2
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN211002998U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;袁城;李金松;廖圣華
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超;呂露

1.一種智能二級庫，其特征在于，包括至少一個貨架單元、移動組件、抓取組件和控制單元，其中：

貨架單元，包括若干存儲料箱的存儲格和沿貨架方向設置的導軌；

移動組件，安裝于所述貨架單元上，與所述導軌連接；

抓取組件，包括底座和機械手，所述底座與所述移動組件連接，所述機械手與所述底座連接；

控制單元，預先存儲有與料箱內物料對應的位置信息，與所述移動組件、所述抓取組件通訊連接，控制所述移動組件帶動所述機械手移動到目標物料上方，以及控制所述機械手抓取物料。

2.如權利要求1所述的智能二級庫，其特征在于，所述移動組件包括X軸移動模塊、Y軸移動模塊和Z軸移動模塊，其中：

X軸移動模塊包括與所述導軌平行設置的X軸滑軌和X軸移動滑塊，所述X軸移動滑塊兩端分別嵌入所述導軌和所述X軸滑軌中；

Y軸移動模塊包括與所述X軸移動滑塊固定連接的Y軸滑軌、嵌入所述Y軸滑軌的Y軸移動滑塊，所述Y軸滑軌與所述X軸滑軌垂直設置；

Z軸移動模塊包括與所述Y軸移動滑塊固定連接的Z軸滑軌、嵌入所述Z軸滑軌的Z軸移動滑塊，所述Z軸滑軌與所述Y軸滑軌垂直設置，所述Z軸移動滑塊與所述底座連接。

3.如權利要求1所述的智能二級庫，其特征在于，還包括視覺識別裝置，所述視覺識別裝置安裝于所述底座上，所述視覺識別裝置與所述控制單元通訊連接，采集料箱內物料的圖像并將采集的圖像傳遞給控制單元，控制單元處理圖像并調整機械手的運動軌跡。

4.如權利要求3所述的智能二級庫，其特征在于，所述視覺識別裝置采用3D相機。

5.如權利要求3所述的智能二級庫，其特征在于，所述視覺識別裝置采用2D相機，所述智能二級庫還包括設置于所述底座上的激光測距儀，用于測量機械手與物料之間的距離，所述激光測距儀與所述控制單元通訊連接。

6.如權利要求1所述的智能二級庫，其特征在于，還包括與控制單元電信號連接的抓取判斷裝置，用于判斷所述機械手是否抓取成功，并將判斷結果發送給控制單元。

7.如權利要求6所述的智能二級庫，其特征在于，所述機械手采用吸盤，所述抓取判斷裝置采用氣壓開關；或所述機械手采用夾爪，所述抓取判斷裝置采用磁性開關。

8.如權利要求1-7任一項所述的智能二級庫，其特征在于，還包括傳輸裝置，承載并輸送所述抓取組件抓取的物料，所述傳輸裝置安裝于所述貨架單元底部。

9.如權利要求1所述的智能二級庫，其特征在于，所述移動組件安裝于所述貨架單元的頂部上方或頂部下方或側面。

10.如權利要求8所述的智能二級庫，其特征在于，所述傳輸裝置兩側設有擋板。