[實(shí)用新型]一種機(jī)器人夾具

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921409135.8
• 申請(qǐng)日: 2019-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211003513U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓偉;張海濤;梁志東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山信涵機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/91
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/91
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 龍栢強(qiáng)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人夾具，包括機(jī)架，該機(jī)架上設(shè)置有沿左右方向設(shè)置的滑軌，該滑軌上設(shè)置有若干個(gè)滑塊，若干個(gè)該滑塊分別滑動(dòng)連接該滑軌，每一個(gè)該滑塊上均豎直設(shè)置有軸體，每一個(gè)該軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿，相鄰的該滑塊上的連接桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每一個(gè)該轉(zhuǎn)軸沿豎向設(shè)置，該機(jī)架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接該機(jī)架，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿豎直方向設(shè)置，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸的側(cè)面固定連接有連接臂，該連接臂上設(shè)置有第一軸，該第一軸沿豎直方向設(shè)置，該第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一擺臂，該第一擺臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接該第一軸，該第一擺臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接一個(gè)該軸體，該滑塊上設(shè)置有吸盤(pán)組件。提供一種使用便捷、能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)變距的機(jī)器人夾具。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種夾具，特別是一種機(jī)器人夾具。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的夾具中，具有相當(dāng)一部分的夾具是通過(guò)吸盤(pán)主體對(duì)物體進(jìn)行吸起的。但是傳統(tǒng)的吸盤(pán)主體之間的距離都是定距的，在使用時(shí)不能便捷的根據(jù)不同的產(chǎn)品尺寸進(jìn)行調(diào)節(jié)多個(gè)吸盤(pán)主體之間間隔的距離，因而不能滿(mǎn)足更多種產(chǎn)品的抓取需求。而一部分具有改變不同吸盤(pán)主體之間間距的夾具，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要采用多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)吸盤(pán)主體的位置進(jìn)行單獨(dú)調(diào)控，因而導(dǎo)致其所占用了較大的生產(chǎn)空間，導(dǎo)致生產(chǎn)的成本增大。一些具有變距功能的夾具中采用多個(gè)滑塊，多個(gè)滑塊之間通過(guò)彈簧連接，然而利用彈簧連接的彈性連接的方式，在多次使用下彈簧容易產(chǎn)生疲勞，導(dǎo)致變距的精度降低，另外，由于彈簧是彈性變形，從而變形的速度不夠快，導(dǎo)致效率不夠高。此外，一些利用氣缸帶動(dòng)多個(gè)滑塊中首尾兩個(gè)滑塊滑動(dòng)，所有的相鄰的滑塊之間通過(guò)伸縮桿連接，這樣可以實(shí)現(xiàn)快速的變距，但是這樣的變距是有級(jí)變距，導(dǎo)致適用產(chǎn)品的范圍不夠廣，同時(shí)，采用氣缸驅(qū)動(dòng)，所占用的空間較大。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：解決上述所提出的至少一個(gè)問(wèn)題。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是：

一種機(jī)器人夾具，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有沿左右方向設(shè)置的滑軌，所述滑軌上設(shè)置有若干個(gè)滑塊，若干個(gè)所述滑塊分別滑動(dòng)連接所述滑軌，每一個(gè)所述滑塊上均豎直設(shè)置有軸體，每一個(gè)所述軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿，相鄰的所述滑塊上的連接桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每一個(gè)所述轉(zhuǎn)軸沿豎向設(shè)置，所述機(jī)架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述機(jī)架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿豎直方向設(shè)置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的側(cè)面固定連接有連接臂，所述連接臂上設(shè)置有第一軸，所述第一軸沿豎直方向設(shè)置，所述第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一擺臂，所述第一擺臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第一軸，所述第一擺臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接一個(gè)所述軸體，所述滑塊上設(shè)置有吸盤(pán)組件。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，每一個(gè)所述軸體轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)所述連接桿，相鄰的所述滑塊上的連接桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，相鄰的所述滑塊上的連接桿一一對(duì)應(yīng)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所有軸體中首尾的兩個(gè)的軸體分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述連接桿的端部，使得所有軸體中首尾的兩個(gè)的軸體上的連接桿分別形成V型；所有軸體中除了首尾兩個(gè)軸體外的每一個(gè)軸體分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述連接桿的中部，使得除了首尾兩個(gè)軸體外的每一個(gè)軸體上的兩個(gè)所述連接桿交錯(cuò)設(shè)置而形成X型。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述滑軌包括兩個(gè)以上導(dǎo)向桿，兩個(gè)所述導(dǎo)向桿均沿左右方向設(shè)置，每一個(gè)所述滑塊上均開(kāi)設(shè)有沿左右方向的通孔，所述通孔與所述導(dǎo)向桿一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)所述通孔，所述導(dǎo)向桿與所述通孔滑動(dòng)連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)向桿設(shè)置兩個(gè)，兩個(gè)所述導(dǎo)向桿設(shè)置于同一個(gè)水平面上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架呈包括頂架、左架、右架，所述左架、頂架、右架依次連接形成U型，所述滑軌的一端連接所述左架，所述滑軌的另一端連接所述右架。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頂架上設(shè)置有連接支架。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤(pán)組件包括連接架、吸盤(pán)主體，每一個(gè)所述滑塊連接一個(gè)所述連接架，所述連接架上設(shè)置有一個(gè)以上吸盤(pán)主體。