[實(shí)用新型]一種仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921405898.5
• 申請(qǐng)日: 2019-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210680979U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮鵬籠;彭孝林;秦衡峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人，包括機(jī)架、六個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、水平長(zhǎng)槽、拉桿、齒輪組、蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向條、螺桿、底盤、支撐板、電機(jī)，其特征是所述機(jī)架上開(kāi)有水平長(zhǎng)槽，同側(cè)的三個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的支座點(diǎn)嵌在水平長(zhǎng)槽內(nèi)，并用搖桿連接，所述仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人腿部由六個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)組成，且左右各三組對(duì)稱分布在機(jī)架兩側(cè)的中部，所述平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)由齒輪、連桿、搖桿組成，所述連桿作為仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人的腿與地面接觸，所述連桿末端的運(yùn)動(dòng)曲線即為仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪、蝸桿組成，且安裝在機(jī)架中間頂端，該設(shè)備具有能原地180度轉(zhuǎn)向等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及了一種仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人。

背景技術(shù)

中國(guó)地域遼闊，地形覆蓋了高原、平原、山地沙漠等各種地形。在地形比較平坦的地方，輪式的載具能夠通過(guò)大約所有的地方，但是一但在地形比較復(fù)雜的區(qū)域，輪式的載具的行動(dòng)受到了限制。

六足機(jī)器人在復(fù)雜的地形上運(yùn)動(dòng)具有比一般的輪式、履帶式運(yùn)輸器械更加強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)，比如在高原、陡坡、山地等一些地形上將不再受到地形、道路地影響。在農(nóng)業(yè)應(yīng)用上，六足蟲(chóng)形機(jī)器人的應(yīng)用將會(huì)使我國(guó)沒(méi)有辦法是用的大型器械進(jìn)行農(nóng)業(yè)耕種地梯田、山地等地形實(shí)現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)。在交通運(yùn)輸上，在一些交通不是太發(fā)達(dá)或者道路情況比較惡劣地地區(qū)，六足機(jī)器人地醫(yī)用將會(huì)使得運(yùn)輸對(duì)道路的依賴程度大大降低，大大提高運(yùn)輸效率和運(yùn)輸速度。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種原地能180°轉(zhuǎn)向的、轉(zhuǎn)彎半徑小、行走靈活性高的仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型通過(guò)如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人，包括機(jī)架、六個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、水平長(zhǎng)槽、拉桿、齒輪組、蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向條、螺桿、底盤、支撐板、電機(jī)，其特征是所述機(jī)架上開(kāi)有水平長(zhǎng)槽，同側(cè)的三個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的支座點(diǎn)嵌在水平長(zhǎng)槽內(nèi)，并用搖桿連接，所述仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人腿部由六個(gè)平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)組成，且左右各三組對(duì)稱分布在機(jī)架兩側(cè)的中部，所述平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)由齒輪、連桿、搖桿組成，所述連桿作為仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人的腿與地面接觸，所述連桿末端的運(yùn)動(dòng)曲線即為仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述齒輪安裝在水平長(zhǎng)槽上，且齒輪起到平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中曲柄的作用，所述機(jī)架兩側(cè)各安裝一個(gè)齒輪組，且通過(guò)拉桿傳動(dòng)連接，所述齒輪組由六個(gè)齒輪組成，所述底盤安裝在機(jī)架中間底部，所述蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪、蝸桿組成，且安裝在機(jī)架中間頂端，所述支撐板安裝在機(jī)架左側(cè)尾端，所述電機(jī)安裝在支撐板右端，所述螺桿安裝在支撐板左端，所述轉(zhuǎn)向條安裝在螺桿上。

優(yōu)選的，所述蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪、蝸桿組成，且安裝在機(jī)架中間頂端，所述電機(jī)通過(guò)軸帶動(dòng)底盤上升，所述蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使底盤旋轉(zhuǎn)180°，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)架的180°旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人原地180°轉(zhuǎn)向。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：該仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、行走靈活性高、轉(zhuǎn)彎半徑小、成本低廉、能夠原地180°轉(zhuǎn)向，比起輪式和履帶式機(jī)器人更具有通過(guò)多種復(fù)雜地形地優(yōu)勢(shì)，受到地形、道路情況影響小，整個(gè)裝置簡(jiǎn)單，操作方便。

附圖說(shuō)明

圖1仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人正視圖。

圖2仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人俯視圖。

圖3仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人側(cè)視圖。

圖4 仿生六足昆蟲(chóng)爬行機(jī)器人行走步態(tài)原理圖。

附圖標(biāo)注：1、機(jī)架；2、齒輪組；3、平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；301、齒輪；302、連桿；303、搖桿；4、蝸桿蝸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；401、蝸輪；402、蝸桿；5、轉(zhuǎn)向條；6、螺桿；7、支撐板；8、電機(jī)；9、底盤；10、拉桿；11、水平長(zhǎng)槽；12、軸。

具體實(shí)施方式