[實用新型]一種仿生六足昆蟲爬行機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201921405898.5 | 申請日： | 2019-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN210680979U | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馮鵬籠;彭孝林;秦衡峰 | 申請（專利權(quán)）人： | 湘潭大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 仿生 昆蟲 爬行 機器人 | ||
1.一種仿生六足昆蟲爬行機器人，包括機架（1）、六個平面曲柄搖桿機構(gòu)（3）、水平長槽（11）、拉桿（10）、齒輪組（2）、蝸桿蝸輪傳動機構(gòu)（4）、轉(zhuǎn)向條（5）、螺桿（6）、底盤（9）、支撐板（7）、電機（8），其特征是所述機架（1）上開有水平長槽（11），同側(cè)的三個平面曲柄搖桿機構(gòu)（3）的支座點嵌在水平長槽（11）內(nèi)，并用搖桿（303）連接，所述仿生六足昆蟲爬行機器人腿部由六個平面曲柄搖桿機構(gòu)（3）組成，且左右各三組對稱分布在機架（1）兩側(cè)的中部，所述平面曲柄搖桿機構(gòu)（3）由齒輪（301）、連桿（302）、搖桿（303）組成，所述連桿（302）作為仿生六足昆蟲爬行機器人的腿與地面接觸，所述連桿（302）末端的運動曲線即為仿生六足昆蟲爬行機器人的運動軌跡，所述齒輪（301）安裝在水平長槽（11）上，且齒輪（301）起到平面曲柄搖桿機構(gòu)（3）中曲柄的作用，所述機架（1）兩側(cè)各安裝一個齒輪組（2），且通過拉桿（10）傳動連接，所述齒輪組（2）由六個齒輪（301）組成，所述底盤（9）安裝在機架（1）中間底部，所述蝸桿蝸輪傳動機構(gòu)（4）由蝸輪（401）、蝸桿（402）組成，且安裝在機架（1）中間頂端，所述支撐板（7）安裝在機架（1）左側(cè)尾端，所述電機（8）安裝在支撐板（7）右端，所述螺桿（6）安裝在支撐板（7）左端，所述轉(zhuǎn)向條（5）安裝在螺桿（6）上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生六足昆蟲爬行機器人，其特征在于：所述蝸桿蝸輪傳動機構(gòu)（4）由蝸輪（401）、蝸桿（402）組成，且安裝在機架（1）中間頂端，所述電機（8）通過軸（12）帶動底盤（9）上升，所述蝸桿蝸輪傳動機構(gòu)（4）使底盤（9）旋轉(zhuǎn)180°，從而實現(xiàn)機架（1）的180°旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)仿生六足昆蟲爬行機器人原地180°轉(zhuǎn)向。
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