[實用新型]無死角雙向自動擦窗機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921401595.6
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN210697462U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐智鈞;李鶴遠;楊晨;孫旭陽;錢煒;王新華;孫福佳
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 上海德昭知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

本實用新型提供一種無死角雙向自動擦窗機器人，包括：機架組件，包括機架、連接于機架兩端的兩個絲桿支架、兩端分別固定于兩個絲桿支架上的絲桿、兩端分別固定于兩個絲桿支架上且與絲桿平行的光桿以及設(shè)于絲桿一端與絲桿支架之間的傳動齒輪；驅(qū)動組件，包括兩個固定于機架底部的渦輪、分別設(shè)于兩個渦輪下方的旋轉(zhuǎn)吸盤、分別套于兩個旋轉(zhuǎn)吸盤外的渦輪套圈、設(shè)于兩個渦輪套圈之間的兩根第一蝸桿和連接于第一蝸桿端部的第一電機；清潔組件，包括底部通過絲桿螺母穿有絲桿并通過光桿套筒穿有光桿的支撐架、設(shè)置于支撐架頂部的兩個小絲桿電機、套設(shè)于小絲桿電機轉(zhuǎn)軸上的支撐旋轉(zhuǎn)副、通過支撐旋轉(zhuǎn)副與支撐架連接的移動塊以及固定于移動塊底部的清潔刷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于智能家居領(lǐng)域，具體涉及一種無死角雙向自動擦窗機器人。

背景技術(shù)

智能家居近兩年發(fā)展火熱，作為其重要組成部分的智能服務(wù)機器人也不甘示弱，伴隨著計算機技術(shù)的迅速發(fā)展智能控制技術(shù)的不斷成熟，人們對機器人的智能化水平、人性化設(shè)計和工作效率等的要求也越來越高，同時智能服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)在近年來也陸續(xù)被寫入國家發(fā)展戰(zhàn)略。2006年，發(fā)展智能服務(wù)機器人被列入《國家中長期科學和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要(2006一2020年)》；2012年，我國出臺《智能制造科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃》和《服務(wù)機器人科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃》，足見我國對智能服務(wù)機器人行業(yè)發(fā)展的重視。

在智能機器人如火如荼得發(fā)展過程中，目前具有一定的智能化程度的機器人也成為研究熱點之一，智能機器人系統(tǒng)的研究在發(fā)達國家受到廣泛的關(guān)注，許多高科技應(yīng)用領(lǐng)域，以及實際生產(chǎn)實踐中的特殊應(yīng)用環(huán)境的強烈需求更成為它不斷發(fā)展的強勁動力。

近年來，都市中的高層建筑越來越多，目前對高層建筑的玻璃窗的清洗工作主要還是由清洗工人搭乘吊籃完成的，傳統(tǒng)的人工清洗方式既危險，效率又低且成本高，但如果自己清洗的話不僅有危險而且費時費力，況且現(xiàn)在更多的人們希望從繁瑣的目常事務(wù)中解放出來，因此迫切需要一種設(shè)備協(xié)助甚至替代人來完成玻璃的清洗工作。

國外(尤其是日本)對機器人的研究較為發(fā)達，對機器人的研究實力雄厚，在許多領(lǐng)域值得我們學習。國內(nèi)雖然起步較晚，但是也已經(jīng)有了相對成熟的東西，北京航空航天大學機器人研究所研制的用于清洗國家大劇院玻璃幕墻的樣機，該機器人工作在國家大劇院的場景，其由攀爬機構(gòu)、俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)、移動機構(gòu)和清洗機構(gòu)等部分構(gòu)成，總長約3m，高0.5m，寬1m，整個機身主體由鋁型材搭建而成，不僅強度高而且相對重量也輕了許多，其在工作過程中把安裝在建筑物上的滑動導桿作為中介，成功避免了機器人對建筑物的直接抓取所可能帶來的損傷以及其他不安全因素。

現(xiàn)在國內(nèi)針對擦窗機的行走裝置、輔助裝置和保護裝置等部分研究已經(jīng)比較深入，在眾多研發(fā)人員的不懈努力下，關(guān)于擦窗機器人的輔助行走、控制系統(tǒng)的研究、折疊臂等一系列的研究已經(jīng)得到很大的進步。

目前智能擦窗機器人主要分為兩類。第一類真空吸盤吸附雙層真空吸盤，通過內(nèi)部的真空泵抽掉底部空氣，形成一定的真空環(huán)境，從而使擦窗機器人能夠吸附在玻璃上。此種吸附原理對介質(zhì)的要求比較高，需要玻璃表面平整、無明顯的凸起障礙物，且只限于在玻璃表面使用。第二類.風機吸附式的擦窗機器人通過內(nèi)部的風機，形成內(nèi)外的氣壓差，從而吸附在玻璃上。此種吸附原理對介質(zhì)的要求稍微寬一些，只要介質(zhì)表面平整就可以(除了玻璃表面，像帶有貼紙的玻璃、磨砂玻璃、大理石介質(zhì)的墻面、瓷磚等都可以吸附)。擦窗機器人的工作原理主要是結(jié)合安全設(shè)計可讓機器完全吸附于玻璃表面自由行。機器人通過單片機的編碼控制除了會規(guī)則路徑、偵測窗框、自動清潔窗戶，并可透過手動遙控模式，讓操控機器更方便，另搭配可替換的清潔布讓清潔玻璃成了輕松又有趣的事。

實用新型內(nèi)容

本實用新型是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種無死角雙向自動擦窗機器人。