[實用新型]一種自適應(yīng)動態(tài)柔性機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921395402.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN210589278U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳凡;章小麗
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江樹人學(xué)院(浙江樹人大學(xué))
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州永航聯(lián)科專利代理有限公司 33304
• 代理人: 李鈴

本實用新型公開了一種自適應(yīng)動態(tài)柔性機械臂，包括底座，所述底座的底部開有放置槽，所述放置槽的內(nèi)部設(shè)有橡膠板，所述橡膠板的頂部活動連接有螺桿，所述底座的頂部通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)一與支撐柱連接，所述支撐柱的一側(cè)固定連接有伺服電機一，所述伺服電機一的輸出端與轉(zhuǎn)軸一連接，所述轉(zhuǎn)軸一的外表面固定連接有支撐臂，所述凹槽的兩側(cè)開有若干通氣孔，若干所述通氣孔之間通過連接管連接，所述支撐柱的外壁固定連接有吸氣泵，所述吸氣泵與連接管之間通過管道連接，所述支撐臂遠離轉(zhuǎn)軸一的一端通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)二與柔性臂活動連接，所述柔性臂遠離支撐臂的一端連接有轉(zhuǎn)動機構(gòu)三。有益效果：能夠提高底座與相關(guān)連接物連接穩(wěn)固，減少機械臂出現(xiàn)打滑的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種自適應(yīng)動態(tài)柔性機械臂。

背景技術(shù)

隨著機械技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的零件生產(chǎn)加工采用機械制造，而機械臂就是機械生產(chǎn)中不可或缺的一部分，通過機械臂代替人工進行生產(chǎn)，能夠有效提高生產(chǎn)效率，隨著機器人系統(tǒng)向著高速、重載、高精度，機器人部件向著輕質(zhì)的方向發(fā)展，機器人應(yīng)用中要求機器人手臂輕型化的越來越多，因此出現(xiàn)柔性壁，能夠極大減輕機械臂的重量，但是在對于一些用于轉(zhuǎn)運的機械臂，在轉(zhuǎn)運的過程中可能會受物料影響出現(xiàn)手臂打滑的現(xiàn)象，且在安裝的過程中，機械手臂若與連接物之間存在連接不穩(wěn)定，會造成機械手臂運動的過程中存在晃動的情況，造成機械手臂出現(xiàn)誤差情況。

針對相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種自適應(yīng)動態(tài)柔性機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種自適應(yīng)動態(tài)柔性機械臂，包括底座，所述底座的底部開有放置槽，所述放置槽的內(nèi)部設(shè)有橡膠板，所述橡膠板的頂部活動連接有螺桿，所述螺桿遠離所述橡膠板的一端貫穿所述底座且位于所述底座的外側(cè)，所述底座的頂部通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)一與支撐柱連接，所述支撐柱的頂部開有凹槽，所述支撐柱的一側(cè)固定連接有伺服電機一，所述伺服電機一的輸出端與轉(zhuǎn)軸一連接，所述轉(zhuǎn)軸一的外表面固定連接有支撐臂，所述支撐臂的一端位于所述凹槽內(nèi)，所述凹槽的兩側(cè)開有若干通氣孔，若干所述通氣孔之間通過連接管連接，所述支撐柱的外壁固定連接有吸氣泵，所述吸氣泵與所述連接管之間通過管道連接，所述支撐臂遠離所述轉(zhuǎn)軸一的一端通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)二與柔性臂活動連接，所述柔性臂遠離所述支撐臂的一端連接有轉(zhuǎn)動機構(gòu)三。

進一步的，所述螺桿位于所述放置槽外側(cè)的一端與旋轉(zhuǎn)塊固定連接。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)一包括伺服電機二和轉(zhuǎn)軸二，所述底座的頂部固定連接有伺服電機二，所述伺服電機二的輸出端與轉(zhuǎn)軸二連接，所述轉(zhuǎn)軸二遠離所述伺服電機二的一端與所述支撐柱固定連接。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)二包括伺服電機三和轉(zhuǎn)軸三，所述支撐臂與所述柔性臂之間通過轉(zhuǎn)軸三連接，所述轉(zhuǎn)軸三的一端與伺服電機三的輸出端連接，所述伺服電機三與所述支撐臂固定連接。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)三包括伺服電機四和轉(zhuǎn)軸四，所述柔性臂遠離所述支撐臂的一端內(nèi)部固定連接有伺服電機四，所述伺服電機四的輸出端與轉(zhuǎn)軸四連接，所述轉(zhuǎn)軸四遠離所述伺服電機四的一端與連接機構(gòu)連接。

進一步的，所述連接機構(gòu)包括連接塊、開口、伺服電機五、轉(zhuǎn)軸五、活動塊和連接軸，所述轉(zhuǎn)軸四遠離所述伺服電機四的一端固定連接有連接塊，所述連接塊遠離所述轉(zhuǎn)軸四的一端開有開口，所述開口的內(nèi)部設(shè)有活動塊，所述活動塊通過轉(zhuǎn)軸五與所述開口活動連接，所述轉(zhuǎn)軸五的一端與伺服電機五的輸出端連接，所述伺服電機五與所述連接塊固定連接，所述活動塊遠離所述開口的一側(cè)與連接軸固定連接。

進一步的，所述底座的四角開有安裝孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相此，本實用新型具有以下有益效果：