[實用新型]一種自適應動態柔性機械臂

有效

• 申請號: 201921395402.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN210589278U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 吳凡;章小麗
• 申請（專利權）人: 浙江樹人學院(浙江樹人大學)
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州永航聯科專利代理有限公司 33304
• 代理人: 李鈴

1.一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)的底部開有放置槽(2)，所述放置槽(2)的內部設有橡膠板(3)，所述橡膠板(3)的頂部活動連接有螺桿(4)，所述螺桿(4)遠離所述橡膠板(3)的一端貫穿所述底座(1)且位于所述底座(1)的外側，所述底座(1)的頂部通過轉動機構一與支撐柱(5)連接，所述支撐柱(5)的頂部開有凹槽(6)，所述支撐柱(5)的一側固定連接有伺服電機一(7)，所述伺服電機一(7)的輸出端與轉軸一(8)連接，所述轉軸一(8)的外表面固定連接有支撐臂(9)，所述支撐臂(9)的一端位于所述凹槽(6)內，所述凹槽(6)的兩側開有若干通氣孔(10)，若干所述通氣孔(10)之間通過連接管(11)連接，所述支撐柱(5)的外壁固定連接有吸氣泵(12)，所述吸氣泵(12)與所述連接管(11)之間通過管道(13)連接，所述支撐臂(9)遠離所述轉軸一(8)的一端通過轉動機構二與柔性臂(14)活動連接，所述柔性臂(14)遠離所述支撐臂(9)的一端連接有轉動機構三。

2.根據權利要求1所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述螺桿(4)位于所述放置槽(2)外側的一端與旋轉塊(15)固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述轉動機構一包括伺服電機二(16)和轉軸二(17)，所述底座(1)的頂部固定連接有伺服電機二(16)，所述伺服電機二(16)的輸出端與轉軸二(17)連接，所述轉軸二(17)遠離所述伺服電機二(16)的一端與所述支撐柱(5)固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述轉動機構二包括伺服電機三(18)和轉軸三(19)，所述支撐臂(9)與所述柔性臂(14)之間通過轉軸三(19)連接，所述轉軸三(19)的一端與伺服電機三(18)的輸出端連接，所述伺服電機三(18)與所述支撐臂(9)固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述轉動機構三包括伺服電機四(20)和轉軸四(21)，所述柔性臂(14)遠離所述支撐臂(9)的一端內部固定連接有伺服電機四(20)，所述伺服電機四(20)的輸出端與轉軸四(21)連接，所述轉軸四(21)遠離所述伺服電機四(20)的一端與連接機構連接。

6.根據權利要求5所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述連接機構包括連接塊(22)、開口(23)、伺服電機五(24)、轉軸五(25)、活動塊(26)和連接軸(27)，所述轉軸四(21)遠離所述伺服電機四(20)的一端固定連接有連接塊(22)，所述連接塊(22)遠離所述轉軸四(21)的一端開有開口(23)，所述開口(23)的內部設有活動塊(26)，所述活動塊(26)通過轉軸五(25)與所述開口(23)活動連接，所述轉軸五(25)的一端與伺服電機五(24)的輸出端連接，所述伺服電機五(24)與所述連接塊(22)固定連接，所述活動塊(26)遠離所述開口(23)的一側與連接軸(27)固定連接。

7.根據權利要求1所述的一種自適應動態柔性機械臂，其特征在于，所述底座(1)的四角開有安裝孔(28)。