[實用新型]仙鶴機器人邁步行走的驅(qū)動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921391396.1
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN211189107U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬超;呂圣龍;洪濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京秀域科技文化股份有限公司
• 主分類號: A63G31/00
• 分類號: A63G31/00;A63J1/00;A63J5/00
• 代理公司: 北京元本知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11308
• 代理人: 秦力軍

本實用新型公開了一種仙鶴機器人邁步行走的驅(qū)動裝置，包括：用于支撐仙鶴機器人的支撐裝置，具有用于在其上安置仙鶴機器人鶴腿裝置的一對滑車機構(gòu)的支撐平臺；與仙鶴機器人和支撐平臺分別連接的擺腿驅(qū)動機構(gòu)，具有：安裝在仙鶴機器人鶴身裝置上的動力驅(qū)動機構(gòu)，用于為仙鶴機器人鶴腿裝置提供邁步行走的動力；與動力驅(qū)動機構(gòu)和滑車機構(gòu)分別連接的鶴腿牽引機構(gòu)，具有用于通過所述動力驅(qū)動一對滑車機構(gòu)相對支撐平臺移動以帶動鶴腿裝置邁步行走的鋼絲繩。本實用新型的驅(qū)動裝置，可根據(jù)表演需要驅(qū)動仙鶴機器人邁步行走，生動形象地模擬出仙鶴腿部邁步動作，增強了觀賞人員觀看表演的真實感。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種表演裝置，尤其涉及一種仙鶴機器人邁步行走的驅(qū)動裝置。

背景技術(shù)

目前，用于表演的裝置通常是較為新穎的展示、科普、娛樂項目，它聚集了多種現(xiàn)代先進技術(shù)，為觀眾提供了不同以往的視覺震撼。

例如，新加坡圣淘沙名聞世界的仙鶴芭蕾表演裝置，其是世界上迄今為止最大規(guī)模的戶外電動機械演出裝置，為圣淘沙名勝世界的海濱坊樹起了夜間娛樂的新地標(biāo)。該仙鶴芭蕾采用兩臺起重機式的裝置演繹神奇愛情故事，每臺裝置重達80噸并可上升至30米(10層樓高)的高度，使得仙鶴芭蕾成為世界上最高的戶外電動機械演出，并通過數(shù)碼藝術(shù)、LED顯示屏、令人驚嘆的燈光和水幕效果，以及完美的配樂，向觀眾展現(xiàn)了一個宏偉夢幻的電動奇觀。

上述仙鶴芭蕾整體由多個連接臂鉸接而成，整體呈長方體形，在整體的中上部安裝LED顯示屏，并通過LED顯示屏放映出仙鶴的軀干以及部分動作。但是，上述仙鶴芭蕾不具有雙腿，因此不能再現(xiàn)仙鶴雙腿的邁步動作。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的就是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種仙鶴機器人邁步行走的驅(qū)動裝置，可模擬并動態(tài)再現(xiàn)仙鶴一對鶴腿的邁步動作，增加表演的觀賞性。

為實現(xiàn)本實用新型的上述目的，本實用新型提供一種仙鶴機器人邁步行走的驅(qū)動裝置，其包括：用于支撐仙鶴機器人的支撐裝置，具有用于在其上安置仙鶴機器人鶴腿裝置的一對滑車機構(gòu)的支撐平臺；與仙鶴機器人和支撐平臺分別連接的擺腿驅(qū)動機構(gòu)，具有：安裝在仙鶴機器人鶴身裝置上的動力驅(qū)動機構(gòu)，用于為仙鶴機器人鶴腿裝置提供邁步行走的動力；與動力驅(qū)動機構(gòu)和滑車機構(gòu)分別連接的鶴腿牽引機構(gòu)，具有用于通過所述動力驅(qū)動一對滑車機構(gòu)相對支撐平臺移動以帶動鶴腿裝置邁步行走的鋼絲繩。

其中，所述動力驅(qū)動機構(gòu)包括：固定安裝在鶴身裝置上的電機，具有相背伸出的雙輸出軸；其一端與電機的雙輸出軸分別連接的一對擺臂，一對擺臂相對雙輸出軸的中軸線相背伸出，且位于鶴身裝置的左右兩側(cè)；固定安裝在一對擺臂的伸出端的一對連接軸；套裝于一對連接軸外且與對應(yīng)連接軸轉(zhuǎn)動連接的一對擺動架。

其中，所述擺動架的一端與對應(yīng)的連接軸轉(zhuǎn)動連接，擺動架的另一端分別安裝與擺動架轉(zhuǎn)動連接的擺動滑輪，所述鋼絲繩繞過擺動滑輪。

進一步的，所述鶴腿牽引機構(gòu)還包括：位于所述鶴身裝置兩側(cè)且與其分別連接的一對牽引垂直導(dǎo)向機構(gòu)，用于分別引導(dǎo)繞過對應(yīng)側(cè)擺動滑輪的鋼絲繩的走向；與一對滑車機構(gòu)連接的牽引水平導(dǎo)向機構(gòu)，用于使由一對牽引垂直導(dǎo)向機構(gòu)引導(dǎo)出的鋼絲繩沿水平方向延伸且鋼絲繩兩側(cè)與一對滑車機構(gòu)分別連接。

其中，所述牽引垂直導(dǎo)向機構(gòu)包括：位于對應(yīng)側(cè)擺臂下方的雙滑輪，安置在雙滑輪架上，雙滑輪之間形成用于供所述鋼絲繩穿過的間隙孔；沿豎直方向延伸的連接管，其頂端固定安裝雙滑輪架，且其中心對準(zhǔn)雙滑輪的間隙孔，由雙滑輪的間隙孔向下引出的鋼絲繩由上至下穿過連接管；設(shè)置于連接管底端的單滑輪架，單滑輪架上安裝單滑輪，由連接管底端引出的鋼絲繩繞過單滑輪。

其中，所述單滑輪的滑輪軸平行于所述擺動滑輪的滑輪軸。

其中，所述鋼絲繩的兩端分別固定于所述一對牽引垂直導(dǎo)向機構(gòu)的一對雙滑輪架上。

其中，所述支撐平臺上設(shè)置平行的一對導(dǎo)軌，所述一對滑車機構(gòu)與一對導(dǎo)軌分別連接。